基于端到端的Al自动驾驶决策方法

一汽红旗做了一份材料《人工智能在自动驾驶決策中的应用与思考》。

随着人工智能的迅速发展，自动驾驶技术正经历着一场革命性的变革。人工智能的出现为自动驾驶系统带来了深度学习等方法的应用，不再完全依赖人类专家设计特征，而是能够自动进行特征描述和学习。

●  自动驾驶感知系统的变革 

传统的自动驾驶感知系统通常需要人工专家设计特征，并将这些特征输入到分类器学习中，这个过程繁琐且依赖于专业知识。深度学习的兴起改变了这一格局，使自动驾驶系统能够自动学习特征，无需人工干预。这一变革带来了优势： 

◎ 首先，深度学习能够自动学习和适应不同任务和环境下的特征提取，使系统更具通用性。

◎ 其次，深度学习模型能够处理大量数据，并将非结构化的图像数据转化为计算机可理解的简单概念，从而构建复杂的抽象概念，对于自动驾驶感知至关重要。

●  自动驾驶中的决策与规划 

随着人工智能的发展，决策与规划领域也迎来了重大突破。在复杂驾驶场景下，人工智能算法能够自动提取更多特征，尽可能多地模仿人类驾驶经验，提高算法的“拟人化”程度。不同场景下，决策型AI可以应用于规则型决策方法或Al型决策方法，从而更好地适应各种交通情况和道路条件。 

● 感知型AI与决策型AI的差异

感知型AI主要关注环境的静态表示，而决策型AI需要考虑环境的动态表示和与环境的交互。这种差异增加了决策型AI的工程化难度，但也为人工智能技术在自动驾驶领域的应用提供了新的机遇。

●  Al决策技术的应用方向 

Al决策技术在自动驾驶中有多种应用方向，包括基于模块化的方法、端到端的方法、自动化标注挖掘、数据合成等。Al模型的灵活性和可适应性使得它们能够满足不同的驾驶需求，从新手司机到老司机，都可以受益于Al技术的应用。 

●  Al决策技术的不同方法

Al决策技术可以基于模块化的方法，通过强化学习来加速自动驾驶系统在紧急场景下的反应，基于模仿学习的决策Al方法可以通过神经网络快速搜索最佳决策行为，提高算法的效率。 

基于端到端的Al决策方法以感知地图信息、障碍物历史轨迹信息和车辆运动信息为输入，以人类驾驶数据为真值标签。这种方法充分利用了模型的学习能力和对数据的拟合能力，使系统更好地适应不同的道路条件和交通情况。 

●  Al加速：自动化标注和AI合成数据 

自动驾驶系统需要大量的训练数据来提高性能。自动化标注和AI合成数据是两种重要的方法，它们可以加速数据集的构建和模型的训练，从而提高自动驾驶系统的性能和效率。 

●  云端大模型训练

云端大模型训练是一种重要的方法，它可以自适应调整模型的超参数和结构，提高自动驾驶系统的性能。这种方法可以极大地减少模型调参和设计的工作，从而加速系统的迭代和升级。 

●  Al在自动驾驶决策应用中的安全风险 

尽管人工智能在自动驾驶中的应用前景广阔，但也伴随着安全风险。错误的数据集和模型安全性问题可能导致意外的行为。因此，建立数据集安全管理标准和监督机制是至关重要的。 

●  安全策略

◎ 模型安全策略：收集示教数据，训练监督策略；收集对比数据，训练奖励模型 然后利用强化学习针对奖励模型优化策略 

◎ 数据安全策略：需要对数据的使用权、所有权、运营权进行确权，使用数据时仍需对于敏感数据进行隐私保护，实现在充分挖掘数据使用价值 的同时保障数据安全。对于规划决策这种相对表达需求，需借助仿真手段构建精准评估模型，快速评估端到端決策效果，进而生成泛化海量高价值场景数据

车路云协同监督是解决自动驾驶安全问题的一种方法。通过车端、路端和云端的协同监督，可以及时获取外部信息，提高自动驾驶系统的决策能力和安全性。 

●  Al系列标准与法规 

为了确保自动驾驶系统的安全性，制定相关的Al系列标准和法规是必不可少的。这些标准和法规将规范Al技术在自动驾驶中的应用，保障人类和道路的安全。 

小结

人工智能在自动驾驶中的应用正带来前所未有的机遇和挑战。通过不断的探索和创新，我们可以解决目前面临的问题，推动自动驾驶技术迈向更安全、更高效的未来。

编辑：黄飞