FreeRTOS任务与协程介绍

　　FreeRTOS 中应用既可以使用任务，也可以使用协程（Co-Routine），或者两者混合使用。但是任务和协程使用不同的API函数，因此不能通过队列（或信号量）将数据从任务发送给协程，反之亦然。

　　协程是为那些资源很少的 MCU 准备的，其开销很小，但是 FreeRTOS 官方已经不打算再更新协程了。

　　任务特性：

　　1、简单。

　　2、没有使用限制。

　　3、支持抢占

　　4、支持优先级

　　5、每个任务都拥有堆栈导致了 RAM 使用量增大。

　　6、如果使用抢占的话的必须仔细的考虑重入的问题。

　　协程（Co-routine）的特性

　　协程是为那些资源很少的 MCU 而做的，但是随着 MCU 的飞速发展，性能越来越强大，现在协程几乎很少用到了！但是 FreeRTOS 目前还没有把协程移除的计划，但是 FreeRTOS 是绝对不会再更新和维护协程了，因此协程大家了解一下就行了。在概念上协程和任务是相似的，但是有如下根本上的不同：

　　1、堆栈使用：所有的协程使用同一个堆栈（如果是任务的话每个任务都有自己的堆栈），这样就比使用任务消耗更少的 RAM。

　　2、调度器和优先级：协程使用合作式的调度器，但是可以在使用抢占式的调度器中使用协程。

　　3、宏实现：协程是通过宏定义来实现的。

　　4、使用限制：为了降低对 RAM 的消耗做了很多的限制。