浅谈KUKA机器人的X11现场布线

IO信号与机器人安全信号接入方式的区别 

库卡机器人的安全信号与IO模块是相互独立的，即安全信号不是通过IO信号接入到机器人里。安全信号主要是指：急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号。 

安全信号接入方式有3种，其中2种是通过安全软件协议去实现的，下面就接入方式进行介绍： 

1)第一种方式：Profisafe，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以Profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置Profinet总线通信。 

2)第二种方式：CIP-Safety，以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以EtherNet IP总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置EtherNet IP总线通信。 

3)第三种方式：X11接头+SIB（Safety Interface Board，用于连接安全信号的接口板），安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。 

1：第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。 

2：库卡机器人的安全信号均采用双通道方式，确保系统的安全。 

安全信号——X11接头接线说明 

由于Profisafe、CIP-Safety两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套PLC软件编程中实现。因此，在这里只介绍安全信号通过X11接头的接线图。

X11的接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。  （1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：急停、安全门、安全光栅信号说明：建议接入相应的安全装置里，  如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示： 

X11接头接线方式：  急停         A组：1-2     B组：19-20  安全门     A组：3-4      B组：21-22 安全确认 A组：5-6       B组：23-24 安全停止 A组：7-8       B组：25-26   用不到的接头，按照以上短接：  通道A组       通道B组  9-10短接      27-28短接  11-12短接    29-30短接  13-14短接    31-32短接 

备注：库卡机器人提供安全接口，其余的设备附件由用户提供 .

1 防护栅  2 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置  3 防护门及具有关闭功能监控的门触点  4 紧急停止按钮（外部）  5 紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关  6    内置的 (V)KR C4 安全控制器

编辑：黄飞