用定时器定时的方式精准控制步进电机速度

摘要： 本节介绍用定时器定时的方式，精准控制脉冲时间，从而控制步进电机速度

一、计算过程

电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间，走一步角度等于步距角，走一步的时间等于一个脉冲的时间

TB6600及其他驱动器大多具有细分功能，考虑细分X之后，一个脉冲转动的角度为step/X，带入①式

电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分)，角速度(°/S)与转速之间的转换关系

将③带入②可得：

至此得到了步进电机一个脉冲的时间t，采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时，可以得到：

将④带入⑤可得：

至此得到了转速n与定时初值C的函数关系

二、举例计算

步进电机使用二相四线电机，步距角为1.8°，驱动器细分值设定为2，单片机晶振频率为12000000，设定转速为100RPM，带入⑥可得：

*定时器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定时器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

三、程序代码

四、总结

此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，是后续电机加减速运动的理论基础。