国内首个工业级精迅V1单目/双目结构光3d重建软件使用场景

工业控制

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描述

大家好,我是小凡。3D视觉工坊联合面结构光主讲老师,开发了国内首个工业级精迅V1单目/双目结构光3d重建软件,源码使用OpenCV、Eigen、QT、PCL库实现,方便根据自己需求,定制化产品,应用于需要3D相机的各类场景。

提供的功能如下:

硬件控制:完整的相机和投影仪的控制功能

相机:调整光圈、焦距、设置曝光时间、拍照

投影仪:写入图案、投影图案、同步触发相机拍照

算法模块:整套结构光技术的相关算法

相移条纹:相移法+互补格雷码的条纹生成、解码程序

单目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示

双目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示

Gamma:Gamma校正程序,有效地降低非线性误差

HDR算法:多重曝光HDR算法,有效应对高反光重建场景

HDR

相比较市面上的3D结构光产品,优势如下:

理论课程:完整的理论讲解,更方便入门

基本原理:[第二期] 从零开始搭建一套面结构光3D重建系统[理论+源码+实践]

进阶课程:高阶内容,包含:畸变校正、HDR算法原理核心优势:

二次开发:C++代码,所有代码,完全开放,二次开发更为方便

硬件支持:支持海康所有分辨率USB3.0黑白/彩色相机

核心掌握:原理培训+提供源码,企业自主掌握核心技术授权

使用场景:

高校科研:在此基础上,直接可以展开结构光研究,例如:高反光、视觉测量等研究。

企业开发:机械臂抓取等需要3D视觉场景,高精度的3d结构光也是必不可少的选项。搭配PCL点云处理算法,可以完成各类视觉测量任务(需要自己开发点云处理算法)。3D缺陷检测等等算法。

个人用户:提升项目落地能力!完成科研课题!

硬件控制

本工具箱提供“精迅V1”3D开发套件的硬件控制功能,打开软件后:

HDR

首先,按连接按钮连接投影仪,并点击开灯按钮(默认情况,为了节约光机寿命,连接后是关灯的,点击开灯后投影仪会投射白光):

HDR

连接两台相机,并设置合适曝光,如下图所示:

HDR

 

HDR

 

HDR

其中 USB.csv 文件即为我们要写入的文件:

HDR

 

HDR

 

HDR

算法开发

单目逆相机法

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双目三角法

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HDR重建

实际场景经常遇到高反光情况,我们可以选择用HDR工具进行处理,一定程度上可以有效缓解这一情况。在硬件控制界面中选择HDR扫描:

HDR

 

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HDR

Gamma校正

该功能请看课程中的Gamma畸变校正章节!仅需在条纹生成时,指定标定好的Gamma系数即可,生成预校正Gamma相移图案

HDR

编辑:黄飞

 

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