速度模式下外环力矩控制步骤

在机器人速度模式下的外环力矩控制中，通常使用速度环和力矩环两个控制环路来实现。速度环控制机器人的关节速度，而力矩环控制机器人输出的力矩。

以下是实现速度模式下的外环力矩控制的一般步骤：

1. 设定期望速度：根据任务需求或控制要求，设定期望的关节速度。

2.速度控制器设计：设计一个速度控制器，该控制器接收期望速度和实际速度之间的误差作为输入，并产生相应的控制信号。常用的速度控制器包括比例-积分（PI）控制器或者更复杂的控制器结构。

3. 控制信号转换：将速度控制器输出的控制信号转换为电机驱动器能够理解的形式。这通常涉及到信号放大、滤波和适配等步骤。

4.控制信号输入电机驱动器：将转换后的控制信号输入到电机驱动器中，以驱动电机并控制关节速度。

5. 力矩测量与反馈：使用力矩传感器来测量机器人输出的力矩，并将实际力矩信息反馈给控制系统。
6. 力矩控制器设计：设计一个力矩控制器，该控制器接收期望力矩和实际力矩之间的误差作为输入，并产生相应的控制信号。
7. 控制信号转换：将力矩控制器输出的控制信号转换为电机驱动器能够理解的形式。
8. 控制信号输入电机驱动器：将转换后的控制信号输入到电机驱动器中，以调节机器人输出的力矩。

通过以上步骤，实现了速度模式下的外环力矩控制。速度控制器控制关节速度，力矩控制器控制输出力矩，两者结合实现了期望的力矩控制。