方向控制中舵机值及限幅

舵机中值及限幅
S3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%，由此可以推算出单片机的对应占空比值，假设pwm时钟频率为30Mhz

则：计时20ms需要计数30 000 000/1000×20＝600 000次

Duty= 7.6%×周期为10ms时的总计数值 (一个周期需要计数300 000次)

则舵机理论中值对应的PWM高电平计数个数为：Duty_mid=45 600;

注意一定是让舵机到达理论中值后再安装转向机构，还需要借助按键找出舵机的左右极限值，并且在程序内部要写限幅，保护舵机避免被烧。

舵机初始化及输出控制函数。

/*******************************************************************************
* 函数名    ：Steering_Init
* 描述      ：舵机初始化
* 参数      ：
            freq        PWM频率(10Hz-3MHz)   
            angl        
*******************************************************************************/
void Steering_Init(uint32 freq, int16 angl)
{
  pwm_init(PWMB_CH1_P74,freq,angl);  //PWMA初始化
}

转向控制

根据控制器计算的控制量，通过一定比例给到舵机的PWM输出，从而实现舵机的打角 代码。

//转向限制幅度
  if(Price_PWM >=500) Price_PWM=500;
     if(Price_PWM<=-500) Price_PWM=-500;
    Steering_Angl(Price_PWM/2);//输出到舵机打角

被控对象与被控量

整个方向控制系统的被控对象是小车的转向机构，也就是舵机和左右驱动轮，而被控量就是小车的前进角度。

反馈对象与反馈量

在方向控制系统中，反馈对象是摄像头和电磁模块，而对应的反馈量是电感值和前瞻中心值。