基于车辆运动学模型的控制方法

车辆运动学模型

基于车辆运动学模型的控制方法主要考虑了车辆的运动学约束对车辆控制的影响。

平时见到的汽车属于 阿克曼转向，通常可以简化为两轮的自行车模型

其假设车辆的前后轮均为刚体，只能沿着车轮滚动的方向前进，无侧向滑动

由上述假设可得自行车模型的运动微分方程如下式：

纯跟踪控制算法

纯跟踪控制算法（Pure Pursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。

该算法的思想：

基于当前车辆 后轮中心 位置，在参考路径上向 l lld （自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径