前轮、后轮反馈控制算法介绍

后轮反馈控制算法

后轮反馈式（Rear wheel feedback）是利用后轮中心的路径跟踪偏差量来进行转向控制量计算的方法

Frenet坐标系使用道路的中心线作为参考线，使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系，那么基于参考线的位置，就可以使用纵向距离和横向距离来描述任意位置。

同时纵向和横向的速度、加速度、加加速度等信息也更便于计算。

李亚普洛夫稳定性理论是从能量的观点出发的，系统的能量随着时间的推移不断变化（增加or减少），在有限时间内，系统趋于稳定，能量不再变化。

此时，系统的k+1时刻的能量减去k时刻的能量是《0的，即V（k+1）-V（k）《0，V代表能量函数。

2.4 前轮反馈控制算法

前轮反馈控制（Front wheel feedback）又称 Stanley控制，其核心思想是利用前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向控制量进行计算。

李亚普洛夫指数：在相空间中相互靠近的两条轨线随着时间的推移，按指数分离或聚合的平均变化速率。

关于 arcsin函数：