工业机器人的三大部分六大系统是什么？

　　工业机器人由三大部分和六个子系统构成。基于这三大部分和六大系统的协同作业，令工业机器人成为了具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点的高精密度机械设备，进一步为企业提高生产效率、降低生产成本、提高产品精度和质量。有关工业机器人的三大部分指机械部分、传感部分和控制部分，六大系统指驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

 

　　三大部分

　　1.机械部分

　　机械部分是机器人的基础，相当于机器人的血肉组成，其结构决定了机器人的用途、性能和控制特性，机械部分包括两个子系统：驱动系统、机械结构系统。

　　2.传感部分

　　传感部分是机器人获取外部信息的来源，相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感知机器人自身和外部环境状况，指导机器人工作更加精确，主要包括感受系统和机器人-环境交互系统。

　　3.控制部分

　　控制部分是工业机器人的核心，相当于机器人的大脑，确保操作人员获取作业信息的及时性和准确性，并按照需求对机器人的动作进行控制，分为人-机交互系统和控制系统。

　　六大系统

　　1.驱动系统：为了使机器人执行机构顺利运行，需给各个关节安装传动装置，这就是驱动系统，它的作用是为机器人各部分、各关节动作提供原动力，包括工业机器人动力装置和传动机构。

　　2.机械结构系统：是指工业机器人完成各种动作及运动的机械部件，主要由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，每部分具有若干的自由度，构成一个多自由度的机械系统。

　　3.感受系统：通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于检测机器人自身状态和检测操作对象和作业环境，从中获取内部和外部环境状态中有意义的信息。内部传感器模块包括位置传感器和速度传感器等;外部传感器模块包括触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等。

　　4.机器人-环境交互系统：是实现工业机器人与外部环境中的设备进行相互联系和协调的系统。工业机器人通常与外部设备集成为一个功能单元，例如加工制造单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元，协助工业机器人建立与外部设备的良好交互渠道。

　　5.人-机交互系统：是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行信息交换的装置，主要用于工业机器人的监控、示教、仿真、离线编程和在线控制等方面，例如计算机的标准终端、信息显示板、危险信号警报器、指令控制台、示教盒等。

　　6.控制系统：是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号的支配系统。主要按照其是否具备信息反馈特征、控制原理和控制运动的形式三个方面进行分类，可根据设备和特殊要求进行灵活适配。