机器人支撑相足端轨迹

描述

支撑相足端轨迹

相比于摆动相的足端轨迹,支撑相的设计就显得稍微简单。首先我们要知道两点:

支撑相水平方向上的位移曲线与摆动相的关于t = T m 对称。

竖直方向的位移适终为0,基于这两点,我们可以设计出如下曲线:

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周期轨迹

定义步态周期为T TT,支撑相,摆动相周期均为T m ,则T = 2 T m

我们对时间进行周期化处理:

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其中,t 为系统时间,t i为第i条腿的轨迹规划时间,以LF腿的相位为初始值,则φ i为各腿相位落后于LF腿的时间与步态周期的比值。

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四、总结

通过对轨迹方程的改进及其图像的分析,我们最终得到了一个平滑,且冲击较小的复合摆线轨迹

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