人形机器人产业链及相关上市公司梳理

华宝证券指出，我国机器人行业在经历数十年发展后形成完整的行业产业链，工业机器人行业按产业链分为上游、中游、下游和终端应用。上游为控制器、伺服电机、减速器、智能芯片、传感器等核心零部件生产；中游为工业机器人本体生产；下游是基于终端行业特定需求的机器人系统集成商，主要用于实现焊接、装配、检测、搬运、喷涂等工艺或功能。终端应用主要由不同领域的企业客户和个人消费者组成，形成巨大的机器人应用市场。

机器人产业链

从工业机器人成本构成来看，上游的三大零部件是产业链中技术壁垒高、成本占比较大的环节。上游三大零部件控制器、伺服系统和减速器，成本占比分别为12%、22%、32%，合计成本占比为 66%。从盈利水平看，上游零部件的毛利率相对较高，其中减速器毛利率为40%，伺服系统为 35%，控制器为 25%；中游机器人本体毛利率最低、为15%；下游系统集成毛利率为 35%。

从服务机器人成本构成来看，三大核心模块环境感知、运动控制和人机交互成本占比至少可达 85%。以公共（商用）服务机器人为例，包含三大核心技术模块：环境感知、运动控制和人机交互。环境感知模块即感知系统，运动控制模块主要指控制系统、驱动系统、机械结构系统，人机交互模块主要指交互系统。其中对于本体厂商，人机交互和其他基础软硬件基本实现自研，环境感知和运动控制模块会有企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。环境感知与运动控制模块自研的情况下，三大核心模块的成本占比为 85%，非自研情况下，环境感知与运动控制模块成本占比高达70%，三大核心模块成本占比约 92%。

人形机器人产业链

据工信部网站消息，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》。其中提出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。

东方证券表示，国内顶层设计规划路线，明确量产时间点、关键技术、重点产品以及示范性应用场景，结合海外以特斯拉 Optimus 为代表的人形机器人持续推进，人形机器人产业化迎来曙光。我们看好人形机器人产业趋势，看好产业机遇下的核心零部件和配套高 端装备国产化提速，建议关注产业链相关公司。

1、硬件：

减速器：绿的谐波、双环传动、中大力德、丰立智能

伺服电机：合川科技、江苏雷利、昊志机电、微光股份

控制器：汇川技术、雷赛智能、英威腾、兆威机电

传感器：奥比中光、柯力传感、苏奥传感、奥普特

2、软件：

AI：算法：商汤科技、云从科技、虹软科技、格灵深瞳   3、机器人本体：   工艺机器人：埃斯顿、拓斯达、机器人、埃夫特 服务机器人：石头科技、中威电子、科沃斯、亿嘉和 物流机器人：昆船智能、德马科技