如何创建机器人模型

完整机器人模型
所有的link和joint标签完成了对机器人每个部分的描述和组合，全都放在一个robot标签中，就形成了完整的机器人模型。

所以大家在看某一个URDF模型时，先不着急看每一块代码的细节，先来找link和joint，看下这个机器人是由哪些部分组成的，了解完全局之后，再看细节。

创建机器人模型

好啦，讲了这么多，还是要看一个完整的示例。

我们以这款移动机器人模型为例，一起看下它的URDF建模过程。

功能包结构

机器人的模型放置在learning_urdf功能包中，功能包中包含的文件夹如下：

• urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相关启动文件
• rviz：保存rviz的配置文件

模型可视化效果

我们先来看下这个模型的效果，尝试逆向分下一下机器人的结构。

$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py

很快就可以看到Rviz中显示的机器人模型啦，大家可以使用鼠标拖拽观察。

从可视化的效果来看，这个机器人由五个link和4个joint组成。

查看URDF模型结构

我们分析的对不对呢，可以在模型文件的路径下，使用urdf_to_graphviz这个小工具来分析下。

$ urdf_to_graphviz mbot_base.urdf  # 在模型文件夹下运行

运行成功后会产生一个pdf文件，打开之后就可以看到URDF模型分析的结果啦，是不是和我们的猜测完全相同呢！