ROS中的TF该如何使用

TF命令行操作

ROS中的TF该如何使用呢？我们先通过两只小海龟的示例，了解下基于坐标系的一种机器人跟随算法。

小海龟跟随例程

这个示例需要我们先安装相应的功能包，然后就可以通过一个launch文件启动，之后我们可以控制其中的一只小海龟，另外一只小海龟会自动跟随运动。

** sudo apt install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools** sudo pip3 install transforms3d

具体运行的效果如何？我们来试一试。

** ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py** ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

当我们控制一只海龟运动时，另外一只海龟也会跟随运动。

查看TF树

在当前运行的两只海龟中，有哪些坐标系呢，我们可以通过这个小工具来做查看。

$ ros2 run tf2_tools view_frames

默认在当前终端路径下生成了一个frames.pdf文件，打开之后，就可以看到系统中各个坐标系的关系了。

查询坐标变换信息

只看到坐标系的结构还不行，如果我们想要知道某两个坐标系之间的具体关系，可以通过tf2_echo这个工具查看：

$ ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1

运行成功后，终端中就会循环打印坐标系的变换数值了，由平移和旋转两个部分组成，还有旋转矩阵。

坐标系可视化

看数值还不直观？可以试试用可视化软件来做显示：

** ros2 run rviz2 rviz2 -d **（ros2 pkg prefix --share turtle_tf2_py）/rviz/turtle_rviz.rviz

再让小海龟动起来，Rviz中的坐标轴就会开始运动，这样是不是更加直观了呢！