NJ控制从轴根据凸轮表数据与主轴做同步动作

工业控制

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描述

NJ 电子凸轮功能

软件:Sysmac Studio

案例简介:NJ 控制从轴根据凸轮表数据与主轴做同步动作

  操作步骤   

(1)软件操作:打开 Sysmac Studio,新建 NJ 工程

a. 在 EtherCAT 网络配置里添加两台 R88D-KN01H-ECT 伺服,节点号分别为 1 和 2。

b. 在轴设置里添加两个轴变量,默认名称分别为 MC_Axis000 和 MC_Axis001。轴类型设置为伺服轴,输出设备分别选择两台 R88D-KN01H-ECT 伺服,其 他轴参数使用默认设置。

凸轮

图 2-1

凸轮

图2-2

c. 为了模拟凸轮的旋转角度动作,方便凸轮表数据追踪观察,将主轴 (MC_Axis000)的单位设为“度”,计数模式设为循环模式,上限设置为 360, 下限设为 0。

凸轮

 

凸轮

d. 右键 Cam 数据设置-添加-CamProfile,来添加新的凸轮表,默认名称 CamProfile0。

凸轮

e. 设置凸轮表如下

凸轮

f. 程序编写 MC_Axis000 为主轴做点动,编写伺服锁定使能和主轴点动指。

凸轮

(2)编写凸轮表开始和凸轮结束指令

凸轮

g. 创建数据跟踪

凸轮

点击同步

凸轮

将配置和程序传送到 NJ。

(3) 现象和结论 执行伺服锁定。

凸轮

凸轮表启动功能块重复模式设为 TRUE,起始模式设为相对,主从轴系数都 设为 1,做 1:1 的凸轮同步。触发凸轮表开始动作,可以看到输出变量的同步 中变为 ture。

凸轮

主轴点动速度设为 100,执行主轴点动。

凸轮

在数据跟踪里可以看到凸轮运动曲线,执行 CamOut 即可停止凸轮动作。

凸轮

(4)注意事项 

(1) 凸轮表中的凸轮数据按相位值升序排列。

(2) 主轴和从轴不能指定为同一轴。 

(3) 凸轮数据需要通过“同步”功能下载。 

(4)使用 CamIn 时,请勿对主轴执行 MC_SetPosition,执行后会影响从轴动作。 

(5) 凸轮表规格:

凸轮

审核编辑:黄飞

 

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