RX72M是瑞萨电子适用于工业网络解决方案的高性能32位微控制器,高达240MHz主频和1396 CoreMark的性能,带双精度浮点运算单元,专门针对马达控制的三角函数加速器,可实现sin、cos、反三角函数以及开方根函数运算,支持6通道的Delta-sigma调制器接口,支持电流环反馈信号。除了常用的外设接口外,RX72M还集成了专用于EtherCAT的ESC接口,可以用于开发EtherCAT IO模组、EtherCAT网关、EtherCAT步进和伺服驱动器,是一款性价比高的EtherCAT从站硬件。
本文介绍基于SSC tool和瑞萨RX72M如何快速开发EtherCAT从站设备。
1.SSC tool介绍
1.1 SSC tool是什么
简而言之就是EtherCAT从站协议栈代码软件工具,通过配置可以生成EtherCAT从站源码,瑞萨公司不提供该软件工具,需要用户成为ETG会员以及通过申请Vendor ID,从而免费下载该软件。
会员申请和Vendor ID的申请可联系ETG协会。
1.2 SSC tools使用
创建工程
使用Renesas提供的SSC工程模板直接打开,双击打开对应esp工程,或者SSC软件下file→open指定到esp文件所在目录打开:
也可新建SSC工程,import Renesas官方提供的RX72M配置文件,生成RX72M选项,以后每次创建RX72M工程时,选择该选项即可。
配置文件下载链接(复制后在浏览器中打开):
https://www.renesas.com/us/en/document/scd/rx72m-group-communications-board-sample-program-package-rev109
解压后在 r01an4882xx0109-rx72m-sample-packageProtcol_stack_samplesan-r01an4881xx0130-rx-ecatFITDemosecat_demo_rskrx72mutilitiesssc_config
路径下找到配置文件:
Renesas_RX72M_config.xml
编辑新应用和对象
以IO应用为例,根据PDO数据映射关系,在tool→Application→Create New,弹出下表,编辑添加对象,此次以创建8DI8DO为例。
生成新代码文件
保存关闭上述表格,在Project→Create new slave file→start,生成代码文件和相关配置文件:
Start完成后生成Src代码文件夹以及ESI文件(RX72M8DIDO_4.xml)。
2. 使用SSC生成代码创建RX72M的IDE工程
2.1创建RX72M工程
2.2配置工程
添加组件模块,配置phy接口(重点)等,generate生成驱动代码smc_gen。
注意:PHY设置不对,会导致出现主站扫描不到从站等问题,此处以KSZ8081为例。
Configuration配置
ESC配置
ESC的MII配置
2.3 添加SSC代码到IDE工程
将前面1章节中生成的Src文件添加进IDE工程,修改添加对应路径:
2.4代码修改
修改PHY驱动代码,在smc_gen _ecat_rxsrc argets x72m _ecat_setting_rx72m.c下修改PHY的设置;
修改PHY芯片中地址为0x1F的寄存器的值,具体配置参考KSZ8081PHY芯片手册PHY Control 2寄存器描述:
修改void APPL_InputMapping(UINT16* pData) ,该函数是从站到主站的数据;修改void APPL_OutputMapping(UINT16* pData) ,该函数是主站到从站的数据;修改void APPL_Application(void),该函数是应用逻辑代码,将主站下发的DO通道数据,由DI回传给主站:
3. 与主站测试
编译下载,连接主站测试,设置DO置位为1,从站DI获取后回传给主站。
与KPA主站测试结果如下:
与twincat主站测试结果如下:
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