激光雷达驱动的安装与配置

激光雷达驱动

移动机器人中常用的激光雷达大多也是USB借口的，比如这款rplidar。

安装与配置

如果我们想把它跑起来，同样需要一个驱动包，大家可以在工作空间中下载雷达的驱动包，然后进行编译。编译完成后，添加环境变量就可以使用这个功能包了。

# 下载源码
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git


# 编译
$ cd  ~/catkin_ws
$ colcon build --symlink-install


# 添加环境变量
$ source ~/catkin_ws/install/setup.bash


# 添加权限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

还要记得给激光雷达的USB口设置对应的权限。

运行激光雷达驱动

驱动安装好之后，就可以启动雷达了。在旭日X3派的终端中，运行启动激光雷达的launch文件。

$ ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py  #启动雷达，X3PI
$ ros2 run rviz2 rviz2                        #查看点云，PC

启动成功后，我们在电脑端的Ubuntu系统中，在ros2环境下打开rviz2，然后将世界坐标系改为laser，然后添加LaserScan的可视化选项，并且把Reliability Policy的选项改为System Default，此时就可以看到激光雷达的点云数据了。