如何编写RRT算法 初始化参数设置

使用matlab2019来编写RRT算法，下面将贴出部分代码进行解释。

1、生成障碍物

在matlab中模拟栅格地图环境，自定义障碍物位置。

%% 生成障碍物
ob1 = [0,-10,10,5];             % 三个矩形障碍物
ob2 = [-5,5,5,10];
ob3 = [-5,-2,5,4];

ob_limit_1 = [-15,-15,0,31];    % 边界障碍物
ob_limit_2 = [-15,-15,30,0];
ob_limit_3 = [15,-15,0,31];
ob_limit_4 = [-15,16,30,0];

ob = [ob1;ob2;ob3;ob_limit_1;ob_limit_2;ob_limit_3;ob_limit_4];  % 放到一个数组中统一管理

x_left_limit = -16;             % 地图的边界
x_right_limit = 15;
y_left_limit = -16;
y_right_limit = 16;

我在这随便选择生成三个矩形的障碍物，并统一放在ob数组中管理，同时定义地图的边界。

2、初始化参数设置

初始化障碍物膨胀范围、地图分辨率，机器人半径、起始点、目标点、生长距离和目标点搜索阈值。

%% 初始化参数设置
extend_area = 0.2;        % 膨胀范围
resolution = 1;           % 分辨率
robot_radius = 0.2;       % 机器人半径

goal = [-10, -10];        % 目标点
x_start = [13, 10];       % 起点

grow_distance = 1;        % 生长距离
goal_radius = 1.5;        % 在目标点为圆心，1.5m内就停止搜索