如何创建新的ROS工作空间

创建新的ROS工作空间

由于ROS Motion Planning运动规划库与Navigation导航包存在一些同名但源码和功能不同的功能包，比如global_planne。

因此，个人推荐创建一个新的工作空间来存储ROS Motion Planning运动规划库，不要与Navigation导航包放在同一工作空间下，在本文的例子中，我将创建一个名为motionplanning_ws的工作空间，步骤如下

注：工作空间名字可任取，将下面语句中的motionplanning_ws改为任取的名字即可

（1）创建工作空间

在终端依次执行以下三条语句创建名为motionplanning_ws的ROS工作空间

mkdir -p ~/motionplanning_ws/src

cd ~/motionplanning_ws/src

catkin_init_workspace

（2）编译工作空间

依次执行以下两条语句对该工作空间进行编译

cd ~/motionplanning_ws/

catkin_make

（3）设置环境变量

source devel/setup.bash

（4）检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

（5）添加环境变量至.bashrc文件

在主目录（即home/用户名文件夹）下，双击打开.bashrc文件，看不见就是被隐藏了，按Ctrl+h显示隐藏文件，就可以看到了，在.bashrc文件中添加该工作空间的环境变量

形式如下，其中source后面的路径就是工作空间motionplanning_ws的devel文件夹下的setup.bash文件所在的路径，大家需要根据自己实际情况修改，添加后保存关掉.bashrc文件，可以按Ctrl+h来隐藏此类文件，使得主目录看起来更简洁

source /home/gly/motionplanning_ws/devel/setup.bash

至此，用于存储ROS Motion Planning运动规划库的ROS工作空间就准备好了。