下载/克隆ROS Motion Planning运动规划库
可以执行以下两条指令来从Github上克隆ROS Motion Planning运动规划库至我们上一步创建的工作空间
cd /motionplanning_ws/src
因为网络原因使用上述语句克隆失败的,可以手动去Github下载压缩包形式的ROS Motion Planning运动规划库,然后放到motionplanning_ws工作空间的src文件夹下,并解压
安装相关依赖
(1)关于Python
关于Python推荐使用Python3,对于Ubuntu20.04对应的ROS Noetic一般默认使用的都是Python3,可以在终端执行python指令来查看Python版本
如果遇到Python command not found,可尝试运行以下指令
sudo apt install python-is-python3
(2)相关依赖功能包
如果之前使用过Navigation导航包,大概率以下依赖功能包已经安装过了,没有使用过的依次执行以下语句进行安装,非Noetic版本ROS的注意自行更改语句中的ROS版本
sudo apt install ros-noetic-amcl
sudo apt-get install ros-noetic-map-server
sudo apt install ros-noetic-move-base
sudo apt install ros-noetic-base-local-planner
sudo apt install ros-noetic-navfn
编译ROS Motion Planning运动规划库
依次执行以下两条语句进行编译
cd /motionplanning_ws
catkin_make
5、简单验证ROS Motion Planning运动规划库是否可以正常工作
在终端执行以下语句来运行作者提供的demo,配合rviz界面的2D New Goal 指定目标点来初步验证ROS Motion Planning运动规划库是否安装成功,并可正常工作。
roslaunch sim_env main.launch
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