分布式网络分组和通信

分布式网络分组

没问题，ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中：

$ export ROS_DOMAIN_ID=< your_domain_id >

如果分配的ID不同，则两者无法实现通信。

话题分布式通信

之前编写的例程是否可以在不修改任何代码的情况下，直接使用呢？

以话题通信为例，旭日派作为发布者，发布Hello World字符串，电脑作为订阅者，订阅Hello World字符串，我们看下效果如何。

$ ros2 run learning_topic_cpp talker      # 旭日派端
$ ros2 run learning_topic_cpp listener    # PC端

好啦，我们在分布式网络中测试了ROS一系列例程，都没有任何问题，在实际的机器人开发中，类似的方法会频繁用到，我们几乎不需要任何配置，代码也不需要做任何修改，一切都会变得如此轻松。