机器人多节点话题通信模型介绍

描述

节点实现了机器人各种各样的功能,但这些功能并不是独立的,之间会有千丝万缕的联系,其中最重要的一种联系方式就是话题,它是节点间传递数据的桥梁。

通信模型

以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备,获取得到相机拍摄的图像信息,B节点的功能是视频监控,将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。

大家可以想一下,这两个节点是不是必然存在某种关系?没错,节点A要将获取的图像数据传输给节点B,有了数据,节点B才能做这样可视化的渲染。

此时从节点A到节点B传递图像数据的方式,在ROS中,我们就称之为话题,它作为一个桥梁,实现了节点之间某一个方向上的数据传输。

发布/订阅模型

从话题本身的实现角度来看,使用了基于DDS的发布/订阅模型,什么叫发布和订阅呢?

多节点

话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点,发送数据的对象称之为发布者,接收数据的对象称之为订阅者,每一个话题都需要有一个名字,传输的数据也需要有固定的数据类型。

多节点

打一个比方,大家平时应该也会看微信公众号,比如有一个公众号,它的名字叫做“古月居”,这个古月居就是话题名称,公众号的发布者是古月居的小编,他会把组织好的机器人知识排版成要求格式的公众号文章,发布出去,这个文章格式,就是话题的数据类型。

如果大家对这个话题感兴趣,就可以订阅“古月居”,成为订阅者之后自然就可以收到古月居的公众号文章,没有订阅的话,也就无法收到。

类似这样的发布/订阅模型在生活中随处可见,比如订阅报纸、订阅杂志等等。

打开APP阅读更多精彩内容
声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !

×
20
完善资料,
赚取积分