机器人的ROS模型建立

这个系列主要介绍机器人ROS模型的建立方法，ROS系统带来的好处之一就是：

我们无需自己建立复杂的数学模型来描述自己的机器人几何尺寸、运动学和动力学等，只需要用它提供的模型描述方法即可实现快速建模。

ROS系统的模型描述方法主要有两种格式: URDF 和 XACRO。

URDF：用于描述一些简单的机器人模型，参考官网：URDF官方介绍（初学者一定要精读这些文档）。

XACRO：应用更普遍的机器人模型描述文件，参考官网：xacro，它有如下几个特点：

1.语法简练。采用编程话的脚本语言格式，可以定义变量、常量、引入数学表达式等，极易上手。

2.方便复用。它可以进行一系列的宏定义，并且可以包含其他.xacro文件。

下面，开始用xacro文件建立Rob的机器人模型。

1.第一部分是文件的头和一些宏定义

robot name我们可以自己随便定义，然后分别给出了几组颜色和常数的定义，最后给出了关节传动部分的宏定义。

< ?xml version="1.0"? >
< robot name="rob_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" >


< !-- Include materials -- >
    < material name="Black" >
        < color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/ >
    < /material >


    < material name="White" >
        < color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/ >
    < /material >

常量的定义方法如下，在引用这里定义的常量的时候，用**{XX}，例如在如果在下面的代码中想引用M_PI，只需要用：**{M_PI} 即可。

< !-- Constants -- >
　　 < property name="deg_to_rad" value="0.01745329251994329577"/ >
    < property name="M_PI" value="3.14159"/ >

关节的传动参数宏定义方法如下，xacro:macro name 定义了本宏的名称。

这个名称由用户定义，后续引用该宏的时候就是根据名字来的。

具体如何操作参考下文介绍或git上的源代码。

注意，这里宏定义内部的一些具体数值仅为说明而存在，具体的机器人关节应该是不一样的。

< !-- transmission block macro definition -- >
    < xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name" >
      < transmission name="tran1" >
        < type >transmission_interface/SimpleTransmission< /type >
        < joint name="${joint_name}" >
          < hardwareInterface >PositionJointInterface< /hardwareInterface >
        < /joint >
        < actuator name="motor1" >
          < hardwareInterface >PositionJointInterface< /hardwareInterface >
          < mechanicalReduction >1< /mechanicalReduction >
        < /actuator >
      < /transmission >
    < /xacro:macro >