ROS模型建立常见错误

将 XACRO文件转换成 URDF 文件 并检查

转换的方法很简单，ROS封装了实现方法，我们只需进入xacro 所在的文件夹，然后键入如下命令即可：

rosrun xacro xacro.py rob.xacro > rob.urdf

为了检验我们的模型的准确性，我们进行简单的检查，在同一个目录下输入：

check_urdf rob.urdf

即可得到如下图显示，可以看到双臂的关节链接情况。

为了更直观的观看关节链接情况，我们在同一个目录下输入下面这行命令，就会得到 rob_robot.gv 和 file rob_robot.pdf 两个文件。

urdf_to_graphiz rob.urdf

5.在RViz中观看模型

编写 launch 文件，取名：description.launch ，内容如下：

< launch >
    < arg name="model" / >


    < !-- Parsing xacro and setting robot_description parameter -- >
    < param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find rob_description)/urdf/rob.xacro"/ >


    < !-- Setting gui parameter to true for display joint slider -- >
    < param name="use_gui" value="true"/ >


    < !-- Starting Joint state publisher node which will publish the joint values -- >
    < node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" / >


    < !-- Starting robot state publish which will publish tf -- >
    < node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" / >


    < !-- Launch visualization in rviz -- >
    < node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rob_description)/urdf/urdf.rviz" required="true" / >
< /launch >

输入命令：

roslaunch rob_description description.launch

转动每个关节，检查无误后，模型建立完成，下一篇经介绍如何使用 MoveIt 控制 Rob 机器人。

Tips 建模常见错误

问题1：如果在查看模型时发现错误提示：No transform from [xxxx] to [base_link]

解决办法：出现这个错误首先要怀疑是你的xacro描述文件编写的格式出现了错误。

如头部多了空格、中间关键字拼写错误等，建议耐下心来逐行逐句检查语法。

问题2：源码中和xacro文件同一目录的 urdf.rviz 文件是什么作用？

答：所有的 .rviz 文件都是 Rviz 的配置文件，这里我们在launch 文件中制定了他的配置文件。

如果不指定Rviz 启动时会读取默认的配置文件，用户可以根据需求启动Rviz后在左上角工具栏上保存自己满意的配置文件。