华为途灵智能底盘解析！

今天上午去听途灵智能底盘，主讲人是我的前同事，敬爱的刘总。

这套系统搭载华为DriveONE 800V碳化硅高压动力平台，采用前双叉臂后五连杆独立悬架的设计，配合横向稳定杆，配备CDC可变阻尼减振器和空气悬架。

在车辆智控中枢的调控下，车辆在经过不同的路况时，悬架软硬可进行智能调节，可为乘客带来极佳的舒适性，同时还能兼顾车身的支撑性。

华为途灵智能底盘以数字底座为基础，实现多域协同控制，注重智能感知和智能控制，为用户提供易操控、更安全、更舒适的驾乘体验。以下是途灵智能底盘在六大性能评估指标上的亮点：

1. 加速性能：0-100km/h加速性能可达3.3s：提供快速而强劲的加速性能，使驾驶者能够感受到出色的动力表现。

2. 制动及安全：100-0km/h刹车距离仅为33.5米：通过短距离的制动距离提高安全性能，减少紧急制动时的碰撞风险。

3. 操纵稳定性：极致弯道表现：在侧向加速度、侧倾梯度值等方面，途灵智能底盘通过麋鹿测试展现出卓越的弯道性能。

4. 平顺性：感知速度底盘高度随速调节：在高速行驶中，底盘高度能够随速度调节，实现兼顾稳定性和通过性。

5. 通过性：改善路面打滑：降低湿滑地库、冰雪混合路面打滑程度，提高冲击度和降低甩尾风险，改善在不同路况下的驾驶体验。

6. 滤振性：感知颠簸、提升滤振性及平顺性：通过智能感知，底盘能够调节以降低冲击度，提高平顺性，为乘客提供更加舒适的驾乘感受。

7. 智能感知和调节：感知路障、智能调节：途灵底盘能够感知路障，通过智能调节降低过障冲击感，同时提高扫描范围和调节响应速度，保障驾驶安全。

一）悬挂和CDC

虚拟主销双叉臂，达到侧倾少、冲击小、稳定性高的效果。虚拟主销双叉臂令车轮在运动时更贴近转向主销，提升底盘的抗扰动能力，带来超强的加速/制动时的方向稳定性及抗路面扰动的底盘舒适性能，搭配五连杆独立悬架，兼顾舒适性和操控性。

CDC，(Continuous Damping Control)，连续可调阻尼控制减振器，其阻尼大小可以针对不同路况进行调节，从而实现了悬架的软硬调节。会通过车辆上的传感器，来实时监测车辆当前的行驶状态，可做到每秒1000次路面感知、100次阻尼调节。搜集到的数据传输到控制单元经过运算对比后，对CDC控制阀发出相应的指令，从而控制电磁阀控的开度大小来调节减振器的运动阻尼力，提供适应当前路况的阻尼。CDC减震器最大可减少近60%的冲击力。

空气悬架通过减振器来调节底盘减震的软硬度，通过空气弹簧调节车身的高度和姿态。可实现手动调节车高，并能配合不同车速，自动调节车高以适应不同的驾驶工况。

二）智能中枢是MFSS、DATS和xMotion技术

作为途灵智能底盘中感知和车辆智控的中枢，其集成了HUAWEI MFSS 多模态融合感知系统(Multimodal Fusion Sensing System)、HUAWEI DATS动态自适应扭矩控制系统(Dynamic Adaptive Torque System)和HUAWEI xMotion智能车身协同控制系统等一系列用以协同控制车辆的智能算法。

 

我们首先来搞清楚第一部分HUAWEI MFSS 1.0多模态融合感知系统

在车辆行驶过程中，如果不能准确感知到车辆的运动状态和路面的状况，在遇到颠簸、打滑、抱死等情况时，车辆就不能及时做出反应，从而影响车辆的性能和驾乘体验。为了解决这个问题，途灵智能底盘采用了 HUAWEI MFSS 1.0多模态融合感知系统，实现车辆姿态和路面预感知。

MFSS系统主要包括以下两个部分：

1）车辆状态感知（iVSE）：iVSE是一种利用车辆上的多组主动及被动传感器共同作用，对车辆状态进行估计，并进行路面状态辨识、判断路面类型的技术。它可以实现对车速、车轮转速、方向盘转角、横摆角速度等参数的精确测量和计算，从而为车辆控制提供可靠的数据依据。例如，它可以通过对电机转速进行补偿、纵向坡度估算进行校正等方法，提升车速估计的精度，满足操稳控制、ADS规控、安全驾驶控制等需求。

2）路面预瞄（RSS）：

RSS是一种借助于智驾感知系统的摄像头/激光雷达等提前识别路面信息，根据路面信息和车辆状态提前对减振器的阻尼特性进行调节的技术。它可以实现对减速带、坑洼、路面湿滑等路面特征的预判和识别，从而实现更理想的悬架决策控制，提升车辆的驾乘舒适性。例如，它可以通过预瞄提前感知前方减速带，随后主动进行ms级别的阻尼控制，帮助汽车在过减速带时有效减少垂向冲击度约15%，结合扭矩自适应调节，整体过障冲击感下降31%。

随后的HUAWEI DATS动态自适应扭矩控制系统(Dynamic Adaptive Torque System)和HUAWEI xMotion智能车身协同控制系统我们后面再说！

审核编辑：黄飞