VASSPLC提示机器人铣削故障

KF 电机 / 接近开关故障  STE  电极帽修磨器电机/接近开关故障 

焊接短路故障  STE  焊接短路故障 

集中故障 (KF, KS, ZS)  STE  集中故障 (KF, KS, ZS) 

KS 电机/终点位置故障  STE  电极帽旋转器电机/终点位置故障 

停止进行修正  MT0  在过程之前停止或者停止进行修整。 

(* 对接中断 *)   

xF_Docking_Stoe    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=2)) AND NOT AnwORob;

(* 对接堵塞指示器 *)

xF_Docking_VA    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=1)) AND NOT AnwORob;

(* 错误KS（旋转盖）发动机/末端位置 *)A117

xF_KS    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=4)) AND NOT AnwORob;

(* 错误KF（切帽机）电机/启动器 *)A118

xF_KF    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=5)) AND NOT AnwORob;

(* 短路焊接错误 *)A119

xF_KSS    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=6)) AND NOT AnwORob;

(* 误差集体扰动（KF、KS、ZS） *)A120

xF_SST    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=_ST_ROB.A113_120_Dock_Fraes,N:=7)) AND NOT AnwORob;

机器人发出铣削故障:

O_RSK_F_KS=117

O_RSK_F_KF=118

O_RSK_F_Kurz=119

O_RSK_F_Sam=120

;错误KS电机/结束位置A117

$OUT[O_RSK_F_KS]=$OUT[O_R_Auto] AND ($FLAG[F_RSK_KS_Ruh] OR $FLAG[F_RSK_KS_Arb])

;错误KF电机/启动器A118

$OUT[O_RSK_F_KF]=$OUT[O_R_Auto] AND $FLAG[F_RSK_KF]

;短路焊接故障A119

$OUT[O_RSK_F_Kurz]=$OUT[O_R_Auto] AND $FLAG[F_RSK_Kurz]

集体故障A120

$OUT[O_RSK_F_Sam]=$OUT[O_R_Auto] AND $OUT[O_R_PERI_RDY] AND ($FLAG[F_RSK_KF] OR $FLAG[F_RSK_KS_Ruh] OR $FLAG[F_RSK_KS_Arb] OR $FLAG[F_RSK_Kraft] OR $FLAG[F_RSK_Mess] OR $FLAG[F_RSK_Kurz] OR $FLAG[F_RSK_Vers] OR $FLAG[F_RSK_Sammel] OR $FLAG[F_KF_KS_ZS_S])

审核编辑：黄飞