KUKA机器人KSR28VASS06运动参数控制标准

ptp处的参数

过渡点 

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]  

工作要点

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s] 

KPTP参数 

过渡点 

KPTP VB=100% Genau=xx[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s] 

工作要点

KPTP VB=100% Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s] 

LIN的参数

过渡点

LIN VB=最大2000mm/sec VE=100%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]

工作要点

LIN VB=最大2000mm/sec VE=0%ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]

KLIN的参数

过渡点

KLIN VB=最大2000毫米/秒精确=｛VBmm的1/5｝ACC=100%RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100秒]

工作要点

KLIN VB=最大2000mm/s精确=0mm ACC=100%RobWzg=xy基本=xy SPSTrig=5[1/100s]

Folge 的编程点1

在第1点中，只能对技术调用“TECH3 Robot GRDST sequence Techcall=ON”进行编程。

VB的值必须为10%，PLC触发器必须为0[1/100s]！！！

示例： 

1: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 

1:  TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN 

Warte auf Folgenstart 

TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN,307,1,1,1,1,0,1,1,1,1,TRUE)

IF (PAR1==1) THEN

$OUT[O_R_PF0]=TRUE A15在原位

SEL_RES=SELECT(#MAKRO,0,TRUE,,,,,FALSE) 执行MAKRO0清除

ENDIF

IF (PAR1==2) THEN 开启计时器2

$TIMER_STOP[1]=TRUE

$TIMER[2]= $TIMER[1]

$TIMER_STOP[2]=TRUE

ENDIF

IF (PAR1==3) THEN开启计时器3

$TIMER_STOP[3]=TRUE

$TIMER[3]=0

$TIMER_STOP[3]=FALSE

ENDIF

IF (PAR1==4) THEN开启计时器4

$TIMER_STOP[3]=TRUE

$TIMER[4]=$TIMER[3]

$TIMER_STOP[4]=TRUE

ENDIF

;ENDFOLD

Folge 的编程点2

程序开始时以及循环时间测量开始时所需的位置间隙、输出和宏指令必须在相应序列的第2点进行编程。

重要的是要确保在打开必要的定位器后关闭输出15！位置间隙应在钳子工作之前进行编程。对于钳子功能，必须检查零件控制是否为“非”。

PLC触发器的值必须为0[1/100s]！

实例:  

2: PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 

1:  t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ]        ~ 开始循环时间测量

2:  A80 = EIN            ~ 释放张紧器打开/关闭

3:  A41 = EIN            ~ 释放1至机器人B

4:  A15 = AUS            ~ 禁用基本位置

5:  M190 = !M1            ~查询夹具中没有组件（M1）

6:  TECH4 Handling Spanngruppe oeffnen Nr=1 Nr=2 Nr=3 Nr=4 Belueftungszeit=keine 

Techaufruf=EIN 

7:  WARTE BIS M31 & M33 & M35 & M37      ~ 查询夹点已打开

8:  WARTE BIS E23 & E80         ~ PLC间隙

9:  A80= AUS               

10: FB PSPS = E14 & E24 & E80 & M31 & M33 & M35 & M37 & M81 & M95 

编程Folge 序列的最后一点

实例:

55: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 

1:  TECH3 Roboter LPTK-Folge Techaufruf=EIN 

VW_USR_R(#USR_MAIN,307,2,0,0,15,0,1,1,1,1,TRUE)

审核编辑：黄飞