PLC对机器人的互锁信号控制

该块协调各个机器人之间的互锁请求。

为了防止机器人之间发生“死锁” ， 这些机器人在进入互锁之前输出互锁请求并且等待 PLC 确认。

每个机器人均有 16 个机器人/机器人互锁。在进入互锁 1 之前， 机器人输出比特位“Ver_Afn.X0” 作为互锁请求， 若为互锁 2 则输出“Ver_Anf.X1” ， 以此类推。最多可以将 16 个机器人参数化。一旦 2 个机器人中只有一个输出互锁请求，就会立即获得相应的确认位。如果两个机器人在同一个周期中提出相同的互锁请求，那么首先在 PLC 中处理的那一个就会获得确认位。另一个机器人现在必须等待， 直至“第一个” 机器人撤回互锁请求并且获得确认位。

具有哪些互锁的哪些机器人彼此互锁的数据均存放在与块的 IN/OUT 变量“ST_ROBVER” 相连的数据结构中。通过块的参数化将该结构参数化。为此给相应的输入参数“Ver1_Rob” ...“Ver16_Rob” 提供一个值。

外部互锁（与块 FB_Rob_Ver_ext 有关）需要输入参数 Ver1_Rob 至 Ver16_Rob 上大于等于 99 的值。

该块还准备机器人的允许信号。从块输入“Stell_Frg” 、 “PF0” 、 “SAK” 和“ohne_Rob” 形成这些允许信号。

"Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0")); ... "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));

该数据块通常会随自己的背景数据块一起被调用。

VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.

每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O。

在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。

1.进入安全区时:

如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

2.在安全区时:

如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

3.离开安全区时:

如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.

”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

PLC对机器人干涉区的控制:

VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

FB207机器人互锁信号控制:

可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

发出互锁条件：

关闭互锁条件：

Robot<-->机器人互锁

每个机器人标准提供16个锁定命令，这些命令永久分配给I/O。必须在在线驾驶条件下检查相应的锁定输入。

编程机器人锁定示例：

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s] 

1:  TECH3 Roboter GRDST-UP Techaufruf=EIN 

2:  A81 = EIN            ~锁定1

3:  A82 = EIN            ~锁定 2 

4:  A83 = EIN            ~ 锁定 3 

5:  SPSMAKRO20 = EIN          ~ 机器人锁激活,关闭释放信号

6:  WARTE BIS E23 

7:  FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95 

Macro20必须与锁定请求同时调用！！！

释放互锁信号

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。

30: A81 = EIN 用于请求关闭互锁信号

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN   关闭A41和A43的互锁信号

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作

离开干涉区后再次发出互锁信号

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号

--------------------

A41 = A41 + A81  再次发出A41

.........

A56 = A56 + A96

WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85)  -PLC检查是否设置正确-

WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)

WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95)

WARTE BIS (E96 + !A96)

WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85)   -察看E41 互锁机器人是否允许进入-

WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90)

WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95)

WARTE BIS (E56 + !A96)

A41 = A41 & !A81  -如果给入A81=1关闭A41- 如果不给入A81则不关闭A41

A42 = A42 & !A82

.........

A56 = A56 & !A96

A81 = AUS 关闭A81请求关闭PLC信号

........

A87 = AUS

审核编辑：黄飞