RZ/T2M RZ/N2L RZ/T2L系列应用心得

二RZ/T2M-RSK EVK运行ECAT

1需要提前安装的开发环境和代码包

目前推荐IAR9.30.1,代码例程在官方地址：

已经测试，CiA402，ecat_IO都可以编译并正常运行。

2调试过程中，常见问题汇总：

A) 使用WS2.1的 EVK，必须要按照文档，把板子上的SW4，5，6都拨好。

B) 需要注意使用IAR9.3.1，如果是IAR8.5，在debug过程中，会出现如下问题。

三RZ/N2L-RSK运行ECAT

1需要提前安装的开发环境和代码包

A) 开发环境：

E2 studio (直接内嵌Smart config with FSP1.0)

IAR + Smart config with FSP1.0

目前IAR的版本是IAR9.3

Smart config with FSP1.0

B) 例程代码包，请在以下链接地址下载

C) 环境准备完毕后，无论是E2 studio还是IAR+smart confi环境，都请仔细查看如下文件包里面里面包含的pdf。

2常见问题汇总

A) IAR环境下，不知道如何在IAR下打开smart config/FSP1.0插件。

请参考后文十一章节-1,2,3小节。

B) 目标编译目录如下

*目录不能太深

*不能有中文路径

四RZ/T2M Local EVK & N2L Local EVK（CN032）运行ECAT

1资料下载方法

A) RZ/T2M和RZ/N2L的local EVK的全部配套资料，已经在官网上正式释放。

注意：由于225P封装的RZ/T2M和RZ/N2L是pin to pin的，所以很多local EVK的资料（原理图，pcb layout，PC侧上位机通讯软件）是直接相互共用的。

C) 网盘资料参考第一章重点看这个教学视频，请仔细看。Local EVK的大部分已知问题，都在这个视频里面有讲解。

2硬件连接

i. 注意

UVW三相是电机的三相，和RZT2M local evk的板子上的丝印没有必然关系！

请以下图中的情况接线。

ii. 系统供电

● 如果不带逆变板和电机，CPU板，24v供电。

【非常重要】此场景，可debug单步执行。常见于调试周边驱动，PWM波形输出，ECAT网络状态等。

● 如果带逆变板和电机，请务必只连接220v供电。

【非常重要】此场景，不要debug单独执行，容易烧逆变器和电机。常见于最后的整体性能调教。

iii.整个系统，带上逆变板和电机后，所有程序均不建议单步执行

iv.整个系统，不带逆变板和电机，才可以单步执行

v.10pin的JTAG口调试线，请单独购买（即可支持J-Link，也可以I-JET）

3软件环境说明

请把XML目录放在PC端的TwinCAT的这个目录下。

A) 首次拿到新板（ECAT专用EERPOM内部没有“xml”设备描述文件），首先在WINCAT环境下，scan设备，在ecat下找到一个新设备，并进行ECAT下的首次设备描述文件的EEPROM下装。（教学视频里面有讲解）

B) 更新完毕后，按照视频说明，重新update设备（或者删除设备，并重新scan）。会发现一个ECAT型CN设备。并把input菜单下的 “status word”变量，右键加入live watch window中。

● 第一次连接，会提示是NC还是CNC设备。选择NC即可。

● 如果状态为545，即为正常通讯状态，可以进行下一步测试。

● 如果状态不是545，则不是正常通讯状态，请全面检查整个硬件连接。

C) 开始进行ECAT网络通讯下的EVK实时控制。首先设置目标转动位置。

一般8,000,000~80,000,000都可以。

D) 然后设置target velocity为50

E) 再设置profile accelerate和profile decelerate 都为150。

F) 最后设置control broad菜单里面的内容。

第一步

设置为128. （设置为初始状态）

并通过ECAT网络写入T2M伺服控制EVK。

第二步

不要切换界面，再次写入。设置为15（系统开启强电控制部分）

并通过ECAT网络写入T2M伺服控制EVK。

第三步

不要切换界面，再次写入。设置为31（开始启动电机转动）

4IAR环境下，烧录自己的调试程序到Local EVK上

A) 首先打这个补丁到官方提供的参考代码目录。增加flash loader文件。

B) 复制Flashloader_AT文件夹，到目标工程目录

C) 把文件夹中的.board文件，放入如下flash loader目录，

D) 并在IAR环境下，选中该文件，即可把可执行文件烧录板载到QSPI-flash中

五

EtherCAT网络协议栈常用工具，以及打补丁的方法

1由于倍福是免费授权，不是开源。所以需要客户自己到倍福的网站，注册正式会员，然后下载对应的SSC tools。

2为了方便调试，可以在电脑上安装最新的TwinCAT工具，目前最新的是3.1。

3运行patch补丁，如果出现运行中提示不能运行patch的时候，需要创建环境变量

审核编辑：汤梓红