MOTEC伺服驱动器多轴同步主从控制系列之速度同步解析

1.MOTEC的多轴主从同步控制解决方案

MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能，解决方案具有很高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统，可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。  



图1. MOTEC伺服驱动器多轴主从同步控制功能系统示意图  

2.MOTEC的多轴主从同步速度控制

在主从同步速度控制模式下，主轴和从轴的操作模式和控制模式组合如下：

在主从速度控制模式下从驱动器和主驱动器的实际速度差值超过主驱动器设定的最大位置误差值时，主驱动器将会进入同步误差报警，并停止运动。随着主驱动器停止运动从驱动器也会跟随停止运动。  

在主从速度控制模式下，主轴的控制型号来源可以是网络指令方式、驱动器内置PLC指令或模拟量信号。而在网络指令方式时，上位机可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC协议，可以使用专用控制器、HMI触摸或者是PLC和PC，轨迹规划方式有S曲线、T曲线。上位机只需要单独对主站驱动器进行操作，无需对从站进行控制。当主从轴之间有工作异常时，主从轴会报警并停止工作。

3.主从轴速度同步控制方式

在速度同步模式下，主从轴的速度同步控制方式有：

1)主从轴的速度按照一定的比例关系(电子齿轮)运动，不同的从轴可以设定不同的比例关系；

2)如果由于特殊的机械关系，主从轴必须运行在速度模式。而由于机械误差或控制误差会引起主从电机之间较劲的场合，我们可以提供主从轴交叉耦合的控制方式，解决电机较劲的问题；

3)而对于主从轴需要运行在主轴位置或速度模式，从轴是速度模式的双电机消隙的控制方式。

审核编辑：刘清