康谋技术| 揭秘汽车功能的核心——深度解读ADTF中的过滤器图

在汽车领域，ADTF（Automotive Data and Time-Triggered Framework）是一个强大的工具，用于开发切实可行的汽车功能和复杂的应用程序，实现数据的转换、记录和可视化。而在ADTF软件中，过滤器图（如图1 Filter Graph所示）则是至关重要的，这也是我们理解和应用ADTF的关键所在。下面就让我们深入探索过滤器图的奥秘，揭示它在汽车功能开发中的核心作用。

图1 Filter Graph

一、例图解析

在过滤器图中，各种组件相互连接，构建了整个系统的基石。通过流源（Source），我们能够接入与硬件相关的各种数据源，比如摄像头视频数据、激光雷达点云数据和CAN总线数据等。过滤器作为处理单元，负责接收、处理、操纵和可视化数据。最后，通过流汇（Sink）连接各种设备，实现数据输出。数据在组件间以数据流（Stream）的形式传输，支持任意类型的容器数据。通过不同组件的相互连接，ADTF软件在面对复杂汽车功能开发时，展现出灵活性、可配置性和可重用性。

二、基本介绍

过滤器（如图2 Filter所示）是汽车功能开发的基石，它是ADTF中的小型处理单元，可以看作是汽车功能开发的基本构建块。它们负责接收、处理和发送数据，以及在运行时执行各种功能。通过过滤器，我们能够将整个汽车功能拆分成小的处理单元，使得开发更加灵活和模块化。

图2 Filter

三、功能特点

过滤器的功能多样，包括但不限于：

• 通过输入引脚（In Pins）和相应的样本阅读器（Sample Reader）接收数据。
• 通过输出引脚（Out Pins）和相应的样本写入器（Sample Writer）发送数据。
• 在运行时执行各种任务，如解码流数据、预处理数据、实现算法、执行循环控制等。

过滤器就像是汽车功能中的“工具箱”，为开发人员提供了丰富的功能组件，可以根据需要组合使用，从而实现各种汽车应用。

通过ADTF配置编辑器（Configuration Editor），我们能够轻松创建过滤器图。这个图形化工具让我们设计应用程序变的得心应手。下图（图3 ADTF 工程）展示了ADTF软件驱动USB摄像头进行数据采集存储和可视化的示例。

图3 ADTF 工程

四、开发价值

在ADTF中开发汽车功能的价值：

1、模块化开发

过滤器允许开发人员以模块化的方式构建汽车功能。通过将不同的过滤器组合在一起，可以轻松实现复杂的汽车应用，同时保持代码的清晰和可维护性。

2、灵活性和可重用性

过滤器的设计使得其具有高度的灵活性和可重用性。开发人员可以设计通用的过滤器，然后在不同的过滤器图配置中重复使用，提高了开发效率和代码的可维护性。

3、数据处理的细粒度控制

过滤器允许对数据传输和运行时行为进行分离，为用户提供了在特定过滤器图中配置触发器的灵活性。用户可以根据需要选择数据触发或者时间触发，实现对数据处理的精细控制。

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审核编辑 黄宇