瑞士苏黎世联邦理工学院新型四足机器人单腿完成开关门、移动任务

　　受科学家与救援人员青睐的狗形机器人近年广受关注。其中，如波士顿动力公司生产的机器狗等经典案例已引起社会广泛关注。此类四足机器人能安全、快捷地进入人类难以到达的危险环境，并能借助其肢体进行操作互动。

　　据本周五出版的Popular Science杂志报道，近日瑞士苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室的科研团队展示了新研究进展：他们训练了自家的机器狗，让其用单腿操控门锁和移动物品，同时依靠其余三腿维持正常行走及平衡。科研人员认为，这类独特仿生运动应用前景广阔，尤其适用于空探计划和对设备空间、体积要求严苛的场合。

　　他们采用ANYbotic研发的ANYmal强化学习模型训练机犬。若机器人的右前肢放置于预想位置，模型将获积极强化；反之，若机器人动作显颠簪，模型则受负向激励，促使机器狗学会借助其他三腿维持平衡和移动，过程中可通过遥控器上的操纵杆控制机器人位移。

　　例如，机器人用前肢抓住门把、稳定重心打开房门；另一视频显示，机器人先将背包带套在一条腿上，再缓慢移动将背包放入特定罐内。研究者称，这将为未来四足机器人设计及操作控制提供重要参考。

　　据研究，“三足机器人”的真正优势源于其简约性。放弃多余挂件、工具，科研团队的机器人减小了设备复杂度、降低了装备重量，减少了能量消耗。在空探、远距离搜寻及救援任务中颇具实用价值。