XPCIE1032H功能简介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能,结合MotionRT7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,PC Windows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H支持PWM,PSO功能,板载16进16出通用IO口,其中输出口全部为高速输出口,可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口,可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核,使用本地LOCAL接口连接,通过高速的核内交互,可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势:
1.支持多种上位机语言开发,所有系列产品均可调用同一套API函数库;
2.借助核内交互,可以快速调用运动指令,响应时间快至微秒级,比传统PCI/PCIe快10倍;
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题;
4.支持一维/二维/三维PSO(高速硬件位置比较输出),适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用;
5.提供高速输入接口,便于实现位置锁存;
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时,通常需要进行以下步骤:
1.安装驱动程序,识别XPCIE1032H;
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”,配置参数和运行运动控制实时内核;
3.使用ZDevelop软件连接到控制器,进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式,并确保ZDevelop软件版本在3.10以上;
4.完成控制程序开发,通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡,实现实时运动控制。
➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比:
我们可以从测试对比结果看出,XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7,在LOCAL链接(核内交互)的方式下,指令交互的效率是非常稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,非常适用于高速高精的应用。
XPCIE1032H控制卡安装
关闭计算机电源。
打开计算机机箱,选择一条空闲的XPCIE卡槽,用螺丝刀卸下相应的挡板条。
将运动控制卡插入该槽,拧紧挡板条上的固定螺丝。
一、C#语言进行运动控制项目开发
1.解压下载的安装包找到“ Zmcaux.cs ”,“ zauxdll.dll ”,“ zmotion.dll ”放入到项目文件中。
(1)“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中,与bin目录同级。
(2)“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin → Debug。
2.用vs打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有,然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件,点击包括在项目中。
3.双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。
二、PC函数介绍
PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料8.PC函数函数库2.1Motion函数库编程手册 V2.1.pdf”。
指令11 | ZAux_FastOpen | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_FastOpen(int type, char *pconnectstring, uint32 uims ,ZMC_HANDLE * phandle) | ||||||||
指令说明 | 与控制器建立连接, 可以指定连接的等待时间 | ||||||||
输入参数 |
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输出参数 |
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返回值 | 成功返回值为0,非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 |
串口连接: ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄 Char comID[32]= "0";//串口ID ZAux_FastOpen(1, comID,1000 ,&phandle); 网口连接例子: ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄 Char EthID[32]= "192.168.0.11";//网口ID ZAux_FastOpen(2, EthID,1000 ,&phandle); LOCAL接口连接例子: ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄 ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1",1000,&phandle); |
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详细说明 | type 设置为 5,zmotion.dll 版本要在 3.8.8.50 以上。 |
指令8 | ZAux_Direct_CycleRegist | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_CycleRegist(ZMC_HANDLE handle,int iaxis, int imode,int iTabStart,int iTabNum) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
指令说明 | 位置连续锁存。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
输入参数 |
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输出参数 | / | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
返回值 | 成功返回值为0,非0详见错误码说明。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
指令示例 | 连续位置锁存 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
详细说明 |
锁存结果存储到TABLE里面。 分别对两个通道进行连续锁存,可以实现上下边沿的连续锁存。 ECI:20150829以上固件支持。 4系列控制器:20170523以上固件支持。 |
指令27 | ZAux_Direct_MoveSync | ||||||||||||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveSync(ZMC_HANDLE handle,float imode,int synctime, float syncposition, int syncaxis, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist) | ||||||||||||||||||
指令说明 | 同步运动,皮带上物体跟随,此运动非插补运动,不保证运动轨迹为直线。 | ||||||||||||||||||
输入参数 |
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输出参数 | / | ||||||||||||||||||
返回值 | 成功返回值为0,非0详见错误码说明。 | ||||||||||||||||||
指令示例 | 皮带轴同步运动跟随 | ||||||||||||||||||
详细说明1 | Imode:同步模式 |
指令228 | ZAux_Direct_GetTable | ||||||||
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Direct_GetTable(ZMC_HANDLE handle, int tabstart, int numes, float *pfValue) | ||||||||
指令说明 | 读取TABLE中的数据。 | ||||||||
输入参数 |
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输出参数 |
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返回值 | 成功返回值为0,非0详见错误码说明。 | ||||||||
指令示例 | Table寄存器的使用 | ||||||||
详细说明 | 是控制器自带的一个超大数组,数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点数),掉电不保存。 |
三、同步跟随运动介绍
同步跟随运动 -- MOVESYNC
此运动可以简拆成两部分组成(同步+跟随),整个过程由同步和跟随组成;
同步过程:是实现追上目标并获得和目标同样的运动速度;
跟随过程:是在同步过程完成后与产品保持相对静止运动的过程,在此过程中可以引用其他运动动作,以实现点胶、分拣等工艺动作。
同步跟随运动的重点说明
1.同步+跟随的过程一般分为3段:加速段(同步过程)、同步段(跟随过程)、减速段(复位过程);
2.加速时间:作用于同步过程,指示同步要在运动触发后多久完成,单位MS;
3.匀速时间:作用于跟随过程,指示在同步运动结束后,跟随过程持续时间,单位MS,此处需要注意与加工动作耗时的搭配;如果跟随时间小于加工时间,则可能出现部分加工过程不在跟随过程完成(轨迹会出现偏差);
4.减速时间:作用于减速度,指示加工完成回到指定位置等待下一次触发过程的归位时间,单位MS。
四、例程说明
1.C#例程界面如下。
2.例程实现逻辑解读简图。
3.在Form1的构造函数中调用接口ZAux_FastOpen(),使在系统初始化的时候自动链接控制器。
//LOCAL 链接 private void button4_Click(object sender, EventArgs e) { if (G_CardHandle == (IntPtr)0) { btn_Close_Click(sender, e); } zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out G_CardHandle); if (G_CardHandle != (IntPtr)0) { this.Text = "已链接"; timer1.Enabled = true; } else { MessageBox.Show("链接失败,请选择正确的LOCAL!"); } }4.定时器运行获取锁存位置信息。
private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e) { int iret = 0; float[] MarkNum = new float[2]; float[] RegistPos = new float[1000]; iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetTable(G_CardHandle, Convert.ToInt32(Text_TabStart.Text), 1, MarkNum); //获取锁存触发次数 m_RegistCount = (int)MarkNum[0]; this.DataGridView2.Rows[0].Cells[1].Value = m_RegistCount.ToString(); //显示到列表 if (m_RegistCount > m_RegistShow) //锁存数量大于显示 { int iNum = m_RegistCount - m_RegistShow; iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetTable(G_CardHandle, Convert.ToInt32(Text_TabStart.Text) + 1 + m_RegistShow, iNum, RegistPos); //获取锁存触发次数 for (int i = 0; i < iNum; i++) { this.DataGridView2.Rows[m_RegistShow + i + 1].Cells[1].Value = RegistPos[i].ToString(); } m_RegistShow = m_RegistCount; } else if (m_RegistCount < m_RegistShow) //锁存循环溢出 { int iNum = Convert.ToInt32(Text_TabNum.Text) - m_RegistShow - 1; iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetTable(G_CardHandle, Convert.ToInt32(Text_TabStart.Text) + 1 + m_RegistShow, iNum, RegistPos); //获取锁存触发次数 for (int i = 0; i < iNum; i++) { this.DataGridView2.Rows[m_RegistShow + i + 1].Cells[1].Value = RegistPos[i].ToString(); } m_RegistShow = 0; } }5.同步跟随线程触发并执行同步跟随动作。
public void SubMoveSync() { int iret = 0; int[] iAxisList = new int[2] { 0, 1 }; int[] iTime = new int[3]; iTime[0] = Convert.ToInt32(TextAccTime.Text); iTime[1] = Convert.ToInt32(TextSyncTime.Text); iTime[2] = Convert.ToInt32(TextBackTime.Text); float[] fWaitPos = new float[2]; fWaitPos[0] = Convert.ToSingle(TextXpos.Text); fWaitPos[1] = Convert.ToSingle(TextYpos.Text); float fOffPos = Convert.ToSingle(TextOffpos.Text); float fPdAxisPos = 0; //当前皮带轴位置 float[] fMakrPos = new float[2]; //当前加工产品锁存编码器的位置 int iMaxNum = Convert.ToInt32(Text_TabNum.Text); float imode = 0; if (radioBtnX.Checked) { imode = 0 + (float)(Convert.ToSingle(TextAngle.Text) / 180.0 * Math.PI); //X方向跟随 } else { imode = 10 + (float)(Convert.ToSingle(TextAngle.Text) / 180.0 * Math.PI); //Y方向跟随 } while (true) { if ((m_RegistCount != 0) && (iWorkCount < iMaxNum)) //锁存 已经触发加工数量小于总锁存数 { iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetTable(G_CardHandle, Convert.ToInt32(Text_TabStart.Text) + 1 + iWorkCount, 1, fMakrPos); //获取当前准备加工的锁存位置 } else if (iWorkCount > iMaxNum) //锁存坐标已经溢出,数据保存在锁存前面 { iWorkCount = iWorkCount - m_RegistCount; //从下个循环开始取值 if (iWorkCount < m_RegistCount) { iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetTable(G_CardHandle, Convert.ToInt32(Text_TabStart.Text) + 1 + iWorkCount, 1, fMakrPos); //获取当前准备加工的锁存位置 } else { continue; } } //锁存事件未触发 if (m_RegistCount == 0 || m_RegistCount == iWorkCount) { continue; } //等待传送带位置运动超过开始跟随位置 do { iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(G_CardHandle, 2, ref fPdAxisPos); //获取当前编码轴位置 } while (fPdAxisPos < fOffPos + fMakrPos[0]); iret = zmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(G_CardHandle, imode, iTime[0], fMakrPos[0] + fOffPos, 2, 2, iAxisList, fWaitPos); //同步启动加速段, iret = zmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(G_CardHandle, imode, iTime[1], fMakrPos[0] + fOffPos, 2, 2, iAxisList, fWaitPos); //同步启动匀速速段,匀速时间 iret = zmcaux.ZAux_Direct_MoveSync(G_CardHandle, imode, iTime[2], 0, -1, 2, iAxisList, fWaitPos); //结束同步走到待机位置 int Axisidle = 0; do { iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(G_CardHandle, iAxisList[0], ref Axisidle); //等待主轴跟随完毕 } while (Axisidle == 0); iWorkCount++; } }五、调试与运行
如下图,锁存通过输入0号触发,触发多次,将数据提供给同步跟随并触发同步跟随波形,波形图中,X跟随轴在前5S内实现同步后,与皮带轴在2S内保持相同速度相对运行,跟随结束后在5S内归位完成。
审核编辑:刘清
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