MAVLink在应用编程中的编程原理和思路

通信网络

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描述

嵌入式开发过程中,UART、 CAN、 USB等通信基本离不开通信协议。   下面给大家分享一种通信协议(MAVLink)在应用编程中的编程原理和思路。    

应用编程主要内容

1、发送和接收说明 利用MAVLink通信协议进行编程,主要实现的功能就是:   1.发送端 将需要发送的数据(如:SysState, BatVol),添加MAVLink通信协议,通过硬件(如:UART、CAN)发送出去。   2.接收端 硬件(如:UART、CAN)接收到的数据,通过MAVLink协议解析,得到一帧完整的MAVLink数据包,提取发送端发送的数据(如:SysState, BatVol),将得到的数据应用到我们程序中。   主要流程:数据 -> MAVLink封装 -> 发送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->数据   2.发送和接收流程图

操作系统

该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来,包含的只是主要内容,更多细节没有在流程图中呈现。   提示: 我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程(MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程)。   而实际项目可能会1.发送和接收在一个工程; 2.包含操作系统; 3.发送、接收数据FIFO(队列)处理;   所以,实际项目,请按需修改我提供的源码。  

MAVLink函数接口详细说明

这一章节讲述发送和接收主要用到的函数接口,请参考我提供的源代码例程理解。 为方便初学者理解,我将其分为发送和接收两个部分来讲述。   1. 发送主要函数接口

操作系统

上面是我提供例程的代码,主要讲4个接口。   1.MAVLink_SendTest 这个接口是根据自己情况进行封装函数,用于应用程序调用,这里不多说。   2.mavlink_msg_sys_info_pack 这个函数接口主要目的:将变量信息(SysID、CompID、SysState、BatVol)打包,最终得到MAVLink_Msg这个消息包。   3.mavlink_msg_to_send_buffer 将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。   4.MAV_USART_SendNByte 这个函数接口也是我自己根据硬件(UART)封装的,如果你是其它硬件通信,只需要封装一个类似的接口(参数具有BUF,LEN)即可。   发送数据的流程:从应用代码 -> 底层硬件(发送出去)。   如果要深入了解,可以先熟悉软件流程,再结合源代码工程,同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。   2.接收主要函数接口

操作系统

上面是我提供例程的代码(方便截图,去掉了部分),主要讲以上4点内容。  

1.MAV_USART_GetByte 该函数接口也是硬件底层通信接口,请根据自己情况修改,只需要传递数据(流)进来即可。  

2.mavlink_parse_char MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析,我们接收到一个字符,就对其进行解析,直到解析完(根据返回标志判断)一帧数据为止。

  3.if(MAVLINK_MSG_ID_SYS_INFO == MAVLinkMsg.msgid) 这里就是对解析好的一包完整消息进行分类判断吧。其实,我是想说,这个地方还有两个ID需要进行判断,SysID系统ID和CompID部件ID。   我提供例程为方便初学者快速理解,未提供SysID和CompID判断,在后续应用编程中会用到。

  4.mavlink_msg_sys_info_get_voltage_battery 通过该接口获取消息变量,看图中说明文字,前面是消息,后面是消息变量。  
接收数据的流程:从底层硬件(接收数据) -> 应用代码。   以上就是发送和接收的主要函数接口,如果你只是简单的进行通信,这几个接口就够你使用了。当然,更高级的编程应用还需要你进一步掌握其中的内容。 

审核编辑:黄飞

 

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