MAVLink在应用编程中的编程原理和思路

嵌入式开发过程中，UART、 CAN、 USB等通信基本离不开通信协议。   下面给大家分享一种通信协议（MAVLink）在应用编程中的编程原理和思路。    

应用编程主要内容

1、发送和接收说明 利用MAVLink通信协议进行编程，主要实现的功能就是：   1.发送端 将需要发送的数据（如：SysState, BatVol），添加MAVLink通信协议，通过硬件（如：UART、CAN）发送出去。   2.接收端 硬件（如：UART、CAN）接收到的数据，通过MAVLink协议解析，得到一帧完整的MAVLink数据包，提取发送端发送的数据（如：SysState, BatVol），将得到的数据应用到我们程序中。   主要流程：数据 -> MAVLink封装 -> 发送 -> 接收 -> MAVLink解析 ->数据   2.发送和接收流程图

该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来，包含的只是主要内容，更多细节没有在流程图中呈现。   提示： 我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程）。   而实际项目可能会： 1.发送和接收在一个工程； 2.包含操作系统； 3.发送、接收数据FIFO（队列）处理；   所以，实际项目，请按需修改我提供的源码。  

MAVLink函数接口详细说明

这一章节讲述发送和接收主要用到的函数接口，请参考我提供的源代码例程理解。 为方便初学者理解，我将其分为发送和接收两个部分来讲述。   1. 发送主要函数接口

上面是我提供例程的代码，主要讲4个接口。   1.MAVLink_SendTest 这个接口是根据自己情况进行封装函数，用于应用程序调用，这里不多说。   2.mavlink_msg_sys_info_pack 这个函数接口主要目的：将变量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最终得到MAVLink_Msg这个消息包。   3.mavlink_msg_to_send_buffer 将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。   4.MAV_USART_SendNByte 这个函数接口也是我自己根据硬件（UART）封装的，如果你是其它硬件通信，只需要封装一个类似的接口（参数具有BUF，LEN）即可。   发送数据的流程：从应用代码 -> 底层硬件（发送出去）。   如果要深入了解，可以先熟悉软件流程，再结合源代码工程，同时参看接口函数具体实现。相信你很快就明白了。   2.接收主要函数接口

上面是我提供例程的代码（方便截图，去掉了部分），主要讲以上4点内容。  

1.MAV_USART_GetByte 该函数接口也是硬件底层通信接口，请根据自己情况修改，只需要传递数据（流）进来即可。  

2.mavlink_parse_char MAVLink解析是按照一个一个字符进行解析，我们接收到一个字符，就对其进行解析，直到解析完（根据返回标志判断）一帧数据为止。

  3.if(MAVLINK_MSG_ID_SYS_INFO == MAVLinkMsg.msgid) 这里就是对解析好的一包完整消息进行分类判断吧。其实，我是想说，这个地方还有两个ID需要进行判断，SysID系统ID和CompID部件ID。   我提供例程为方便初学者快速理解，未提供SysID和CompID判断，在后续应用编程中会用到。

  4.mavlink_msg_sys_info_get_voltage_battery 通过该接口获取消息变量，看图中说明文字，前面是消息，后面是消息变量。  
接收数据的流程：从底层硬件（接收数据） -> 应用代码。   以上就是发送和接收的主要函数接口，如果你只是简单的进行通信，这几个接口就够你使用了。当然，更高级的编程应用还需要你进一步掌握其中的内容。 

审核编辑：黄飞