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3-RPR平面并联机器人工作空间研究

消耗积分:5 | 格式:pdf | 大小:641 KB | 2012-02-08

王兰

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分析了3-RPR并联机器人工作空间的影响因素,以支腿长度约束、支腿与动平台交汇条件以及支腿与动平台夹角限制为约束条件,并采用快速极坐标搜索法确定了3-RPR并联机器人的工作空间。研究了构型参数与工作空间的关系。

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zzg96 2021-03-21
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