请问KUKA机器人的Mada文件怎么配置呢？

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工具以及原料

ServogunTC41_Diakont_380V.afc&WorkVisual 6.0

STEP1:打开WorkVisual 6.0，新建一个空项目命名KR250R2700_2_G1_And_7Aix

STEP2:右击控制系统，选择对应控制器的版本号，确定，示例：8.3.14

STEP3:文件-编目管理，添加焊枪.AFC文件，示例：PW焊枪

STEP4:编目窗口-Robots，选择对应机器人型号，鼠标拖到控制系统1栏中

STEP5:编目窗口-ExternalKinematics，选择7轴的型号，鼠标拖到控制系统1栏中，本项目用到的是KL400-QB-40

STEP6:编目窗口-DA99-W2-400-L2-K1-B DKT，选择DA99-W2-400-L2-K1-B，鼠标拖到控制系统1栏中

STEP7:配置焊枪的参数，极限位（焊枪开口范围）以及传动比

STEP8:选中控制系统1，点击配置建议，点击应用

STEP9:点击编码生成按钮，系统会自动配置

STEP10:文件-Import/Export-导出文件-选择文件的目录即可

如下：

STEP11:检查mada，打开.DAT文件，查看焊枪伺服值在所设置范围内

审核编辑：刘清