电子工程师折腾篇:遥控小车的改造(附带程序)

　　今天完成了遥控车的改造，这是自主控制的第一步。这辆车是在淘宝上买的，结构很简单，控制很简陋。方向就是将电机打死，这时候电流会非常大，而且对于将来的自主移动的精细控制带来不利因素。所以很早就想把它改成舵机控制的了，下面就是整个改造的过程。

　　这就是需要改造的部分。

　　

 

　　先将需要改造的部分画下来，便于设计框架结构。我不是机械出身的，所以就画个大概吧。

　　

 

　　结构图完成

　　

 

　　在图纸上设计新的结构

　　

 

　　根据设计切割材料

　　

　　最后完成的样子，由于是临时电路，也就没固定，看上去有点像垃圾车-_-b

　　

 

　　改造部分的特写

　　

 

　　再来一张

　　

 

　　这些只是机械部份，然后就是控制部份。由于舵机能够转动的角度范围到180度，而该车的转向轮仅能转动在30-40度之间。同时，自主移动机器人目标是在Arduino上面开发。所以我就一步到位，先用Arduino读取天地飞的pwm信号，然后经过转换，输出新的pwm信号给舵机，这样就不会因为卡住而损坏舵机了。

　　最后效果如下

　　优酷视频地址：电子工程师折腾篇:遥控小车的改造(附带程序)

　　使用的程序非常简单，如下：

　　#include

//Author:	HE Qichen
//Date:	2011-5-3
//Website:	http://gaishi.vicp.net
//Email:	heqichen(a)gaishi.vicp.net

Servo directionServo;

void setup()
{
  pinMode(2, INPUT);
  directionServo.attach(3);
  
}

void loop()
{
  int t, a;
  t = pulseIn(2, HIGH);
  a = map(t, 1000, 2000, 65, 115);
  directionServo.write(a);
  
  
}