DIY奇才造巨型电容锂聚合物电池动力机器人

　　电子发烧友网讯：制动器/输出设备：2个小齿轮式马达

　　控制方法：全自动

　　CPU：PICAXE 08M2

　　电源：微型直升机的3.7V锂聚合物电池

　　传感器/输入设备：在底部和前进方向有两个以上的传感器

　　目标环境：室内，平面

　　Lumi做了一个很酷的移动性很好的小型 EL2ISA2 R2，因为它上面有一个能够发出噪音的迷你音频系统，这就促使我去建造一个自己的R2。

　　在我的作品上，我打算用一个ATtiny85 驱动一个简单的PWM音频回放电路，但到最后我发现我需要更在这个音频回放上面需要实现更多的控制。之后我就用到了SOMO-14D模块，因为它有着光滑细致的外形，我知道我需要更多的I/O去控制它。

　　这就导致我们需要用1pin去控制一个L293D芯片，而不是传统的4pin。白板上面的草稿就是我多次设计得出的结果。

　　我找了个一个很小的伺服电机。我还必须使它的头部转动。我做了一个555电路去给LU2的红蓝前灯一个随机信号。

　　在电池装在里面以后，我觉得有必要做一个充电插头，一个编程接口也是必须的，由于PICAXE会被直接固定在主板上。还需要加上一个电源开关。

　　这块白板，就是我创作的根源

　　大部分不焊接在电路板上的元件的合作。我不能使这个小舵机工作，我只好用了一个HobbyKing的3.7g舵机。

　　完全搭配的锂聚合物电池，有趣的红蓝灯，一些低压黄灯，广度传感器，黑色的物体是一个8欧姆的扬声器。

　　用到和LumiEL21SA2一样的马达

　　轮子槽，在它们前面的洞是用来实现边缘检测的。

　　音频模块焊接到实验板上。

　　带有主电路板的实验板和音频模块摆在一起。

　　PICAXE 08M2在16-19行，L293D在22-29行

　　所有的红外传感器连接到一个输入。信号通过SD103二极管分离。这里用到了两三个。你同时可以看到3PIN的舵机排针。

　　安装一个测试红外传感器，在它后面是一个3.3V稳压器。

　　稳压器的近观

　　我接着搞红外传感器阵列。我花了不少时间去搞好这事。

　　在正面有一个传感器，下部也有一个传感器。在每个轮子前面也有一个传感器，这是用来实现边缘检测的。这三个都是TCRT5000，都是工作在规定的3.3V稳压情况下。正面传感器和下面传感器的线我弄相反了。障碍物接近探测传感器表现不够好，然而底部的表现还不错。我发现允许传感器模拟电压抖动的22K电阻可以完全当做一个数字传感器。所有的三个输出有一个SD103二极管，它们也都连接到一个输入。控制这个玩意只需要一个输入工作即可，因为无论发生什么是，只会有一个回应，支持和转弯。

　　带有电阻和二极管的红外传感器。我们必须使里面的马达组匹配。

　　经过无数次的调整后，我让所有的东西都在指定的位置，并焊接好。

　　所有传感器的界线和一个三线JST ZH2.5mm连接器的线的焊接。

　　选择这个电池实在太完美了。看看它，多匹配。

　　协调电机控制和红外线传感器。还对整个东西进行了一下修改。

　　对这个小舵机来说，整个头部的转动都是很轻便的。

　　我需要找一些东西去弄一个架子，方便把元器件和PCB摆在电池上面。我裁了一些1/4英寸泡沫PVC/Sintra。

　　完美组合

　　我认为聚碳酸酯能够提供合理的硬度和厚度。我用一个旋转工具将它裁成形。

　　我用砂纸磨光这个光盘，并做好准备去为电源开关钻一个洞。