FMU中时间概念的连续性和离散性实际上是变量的属性。并且FMU都能够包含连续时间的变量或是离散时间的变量。在模型交换类型和联合仿真类的FMU通信中可以看到这一点。
在FMI2.0中通过通信点来进行数据交换的通信结构是离散的。
通信时间步长可以和内部步长不同,通信时间步长主要是不同FMU之间交换信息,而在各自的内部可以时是不同的可变时间步长。
在联合仿真接口中,参数会根据FMI标准有着典型的调用顺序:
CALL (FMI2Instantiate(S, resourceURI, fmi2CoSimulation, modelDescription->instantiationToken, fmi2Flase, fmi2Flase))
其中涉及到的参数分别是FMI实例、FMU资源的URI、声明FMU的类型为联合仿真、唯一标识符、是否显示FMU的GUI和是否启动日志记录的参数。
CALL(applyStartValues(S, settings)); CALL(FMIApplyInput(S, input, setttings->startTime, true, true, false));
CALL(FMI2SetupExperiment(S, settings->tolerance >0, settings->tolerance, settings->startTime, fmiFalse, 0)); CALL(FMI2EnterInitializationMode(S)); CALL(FMI2ExitInitializationMode(S));
or(ubsigned long step = 0;; step++) { const fmi2Real time = settings->startTime + step * settings->outputInterval; ... CALL(FMISample(S, time, result)); CALL(FMIApplyInput(S, input, time, true, true, false)); ...... const FMIStatus doStepStatus = FMI2DoStep(S, time, settings->outputInterval, fmiTrue); ...... CALL(FMIGetBooleanStatues(S, fmi2Terminated, &terminated)) ...... CALL(FMI2GetRealStatus(S, fmi2LastSuccessfulTime, &lastSuccessfulTime)); CALL(FMISample(S, lastSuccessfulTime, result)); ......
settings->startTime + step * settings->outputInterval; FMI2DoStep(S, time, settings->outputInterval, fmiTrue);
CALL(FMI2GetRealStatus(S, fmi2LastSuccessfulTime, &lastSuccessfulTime));CALL(FMISample(S, lastSuccessfulTime, result));
模型描述文件modelDescription.xml包含了关于FMU所有的静态信息,其定义了FMU支持的接口类型,无论是模型交换或是联合仿真,同时解释了模型变量,包括了输入、输出以及相关参数,以便导入工具进行访问。
除此之外也会包含模型接口的一些信息,比如模型连接时数据是符合输入输出的。
并且在模型描述文件中还会声明一些属性标志,比如“needsExcutionTool”,这一属性表示需要特定的程序或是特定的库文件才能够执行FMU,所以在导入FMU时,在导入工具中需要一个额外的包装Wrapper,并不真正的参与计算,而是用来实现模型、求解工具和执行之间进行通信。
康谋科技仿真测试业务技术主管,拥有超过5年的汽车仿真测试及自动驾驶技术研发经验,熟练掌握仿真测试工具和平台,如aiSim、HEEX等,能有效评估和优化自动驾驶系统的性能和安全性。拥有出色的跨文化沟通能力,成功带领团队完成多项海外技术合作项目,加速了公司在自动驾驶技术上的国际化进程。作为技术团队的核心,领导并实施过大规模的自动驾驶仿真测试项目,对于车辆行为建模、环境模拟以及故障诊断具有独到见解。擅长运用大数据分析和人工智能技术,优化仿真测试流程,提高测试效率和结果的准确性。
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