RZ/T2M是一款行业领先的高性能、多功能MPU,可实现AC伺服系统和工业电机等工业设备的高速处理、高精度控制和功能安全。
RZ/T2M具有最大频率为800 MHz的双Arm Cortex-R52内核,可进行实时控制,而且还拥有能够与CPU直接连接的大容量紧密耦合内存(576KB),以实现高性能实时处理。此外,它还可以将电机控制的外设布置到能直接连接至CPU的LLPP(低延迟外设端口)上,来实现较低的延迟访问。
RZ/T2M拥有多协议编码器硬件接口,可为A-format、EnDat和BiSS等各种绝对编码器协议提供支持。
RZ/T2M还拥有一个3端口的千兆以太网交换机,可为TSN标准及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工业以太网协议提供支持,而无需额外的以太网交换机IC。
* 它可以通过设置时钟以400/200MHz运行,CPU 0,1可独立设置。
Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.
● PWM定时器:MTU3a,GPT
● ⊿Σ 接口
● 三角函数加速器
● 在Cortex-R52上隔离的安全应用
● 由MPU保护的外设
● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, Tamagawa, HIPERFACE DSL
● EtherCAT,PROFINET RT/IRT,EtherNet/IP,CC-Llink IE Basic,TSN(IEC/IEEE 60802 Industrial Profile),OPC UA over TSN
● SRAM接口(32bit/16bit/8bit)
● SDRAM接口
● 安全启动,加密加速器
● 真随机数生成器
● Unique ID等
注意:规格如有更改,恕不另行通知。请作为参考。
● 双Cortex-R52处理器,带浮点运算单元@Max 800MHz
● 紧密耦合存储器(TCM)512K+64KB RAM(避免缓存导致的不稳定执行)
● 共享RAM:Max 2.0MB
● 电机控制外设
PWM定时器、ΔΣ I/F、三角函数加速器等
● 多协议编码器接口,2ch
● 内存接口
Octal/Quad SPI、SDRAM等
● 通信功能
1Gbps EthernetMAC带交换机(支持TSN)、CAN-FD、IIC、USB2.0(HS)等
● 在SH、RX、RZ/T1的基础上继承并加强外设
● 支持工业以太网标准
3端口以太网交换机(支持TSN),ESC(EtherCAT Slave Controller)
● 支持功能安全
● 所有内存带ECC校验(TCM、缓存、共享内存)
交流伺服系统配置和RZ/T2M的优势
RZ/T2M集电机控制、工业以太网、功能安全于一体
● 800MHz高性能实时CPU,带TCM(576KB)
● 系统配置实现高精度电机控制
工业以太网
● 多协议
● 以太网支持w/Gigabit
● TSN以太网交换机
功能安全
● 可以减少2个外部安全MCU中的1个
● 优化的硬件配置,确保功能安全
● Cortex-R52 @800MHz
● 800MHz运行时几乎零等待访问TCM
● TCM工作频率为400MHz
● 通过专用硬件降低CPU负载
● PWM定时器的工作频率为400MHz(GPT)和200MHz(MTU3)
● 足够的通道数以支持双轴
● 2单元支持双轴
● 灵活的抽取率,避免采样时序抖动
● 2路多协议编码器接口,支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa
● 通过LLPP总线连接电机相关外设,实现访问外设的低延时
● 不再需要传统系统所使用的专用ASIC或者FPGA
● 通过设置每个协议的配置数据,可以轻松配置协议
● 集成Gbit TSN交换机
● 集成的Beckhoff的EtherCAT IP,避免了互操作性问题
● 通过多路复用实现各种协议配置
e.g.)
3x EtherCAT, 2x EtherCAT+1x Ethernet,
3x Gigabit TSN...
下一代以太网标准:支持TSN(IEEE802.1Q),集成以太网交换机,支持以下功能:
通过硬件和软件的分离,电机控制不受到网络通信的干扰。
电机控制和网络操作由H/W和S/W分隔开来
瑞萨电子适用于RZ/T2M的入门套件(RSK+RZ/T2M)
● RSK搭载双核RZ/T2M 320BGA,可以评估RZ/T2M的大部分功能
● RSK具有Segger Corp.的板载调试器,可以在不使用外部调试器的情况下开发和调试软件
● 瑞萨电子制造的软件开发环境e2 studio和各种示例程序可从瑞萨电子网站下载
● RSK具有3通道以太网端口支持工业以太网和各种接口,如USB、RS-485、CAN
● RSK具有Octal/Quad flash and NOR flash,支持从任何闪存进行设备启动。并且还支持USB启动和串行启动。
● 可通过PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口轻松扩展
● 提供可以生成FreeRTOS和硬件驱动程序代码的FSP
● 提供工业以太网协议栈、编码器接口协议和安全解决方案
● 实现简易快速的评估,推进工业电机设备的开发
● 缩短开发工作量
瑞萨电子提供的软件可以控制电机的位置/速度,并提供原理图和各种文档:
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