制作一个机器人实验平台改进原设计

　　　

　　先从网站买一个机器人组件。这是一个很好的启动设备并且价格也合适。组装的时候，最初的设计是有缺陷的，所以可以通过制作一个实验平台来改进原设计。

　　为什么要提高最初的设计？

　　——红外传感器是不够准确的。

　　——里程表模块不工作。

　　——车轮没有足够的牵引力。

　　- 128微控制器是基于Atmel接口/ L -低功率AVR 8位IC，很强大，但设计不好，专有的频率和引脚。

　　——编程语言是Compact-C：基于C语言，但是有很多补充，编程IDE服务充斥了不少漏洞。

　　——它只有一个单一的I2C扩展端口。它缺乏平均Arduino扩展能力。

　　——轮杆和齿轮杆焊接在电路板;这是一个巨大的缺点。如果你不小心，你会焊接在一个不同的角度，从而改变齿轮的步进，导致不同的车轮速度。此外，任何焊接会很容易被打破，痕迹就脱落，如果你不小心碰到它，或者它往下摔，比如从你的桌子上。

　　步骤1：建筑原来的装备

　　

　　

　　

　　

　　——这些led很小，3毫米，你甚至不能注意到他们。

　　——齿轮及时弯曲 （右中心）：体面的构建，可怜的材料（塑料）。

　　——你必须使用热胶来保持电机的位置。
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　　-低电池组容量（4 x AAA）电池。 尽管这是一个小功率的机器人，电池也没有那么多。

　　——机器人平衡使用乒乓球两部分。这是一个实施的不良设计，由于高的几乎与所有表面摩擦，低的离地间隙近，并且湿软塑料材料，施加压力时将变形。同时，这些乒乓球半热粘在pcb上， 外观看起来是廉价和丑陋的。

　　——你不得不按启动按钮，重置按钮，然后释放重置，然后引导它进入编程模式。 这真的很烦人。

 

　　

　　

　　在图片中你可以看到元件，mcu，所有的部分，我用来构建原始设备。

　　大概要花2到4小时完成这个构建，因为要小心安装组件，不要留下错误的空间，然后再重复一切。

　　步骤2：提高稳定性

　　

　　

　　

　　

　　这些乒乓球正在减缓机器人的下降，因为它经过的所有表面都有很高的摩擦。他们还降低了地面间隙。第一个测试可以使用一个办公椅轮和一块厚纸板。办公椅轮太大，当倒退的时候导致方向有问题。 但是这个想法是好的。

　　下一个测试是一个不同的平台，更灵活，塑料制成的。另外，也可以使用一个更小的。 但后来你会发现这个平台构建机器人的后面覆盖了电池，你无法移动它们除非拆卸整个平台，所以要把电池组安装在平台的顶部。

　　小轮也有同样的问题，比如办公椅轮：它改变了机器人的方向，这是一个非常糟糕的事情。

　　解决方案是将小轮替换为一个球脚轮，解决方向的问题。

　　接下来升级4 x的电池组AA电池，而不是4 x AAA电池。这个电池可以持续AAA电池的4 - 5倍。

　　另外，从普通电池切换到镍氢充电电池。

　　步骤3：取代单片机和扩展板

　　

　　

　　扩展板是用处不大，所以可以去掉。

　　然后可以添加一块塑料，用红色画（所以它会匹配机器人的主要颜色）。

　　以下是被添加在塑料板上的：

　　Arduino大型2560启3（中国克隆使用CH340）

　　——传感器2560巨型板

　　蓝牙HC-06模块

　　- 16 x02液晶

　　RTC模块

　　——开/关开关

　　——Pro微型伺服9 g SG90安装支架和超声波传感器支架

　　——HC-SR04超声波传感器

　　使用旧的单片机插座arduino电路板运行电线。 到目前为止，已经使用了发光二极管，电机、扬声器、麦克风和AREF引脚。

　　待办事项清单：红外传感器。

　　它看起来像一个大混乱的电线，但这是整个观点：一个实验平台！ 你可以访问插头上的任何东西，并使用它。当项目差不多做完了可以做一些线管理。

　　步骤4：替换原来的驱动系统

　　

　　

　　

　　取代了原来的驱动系统gearbox-type系统。 现在汽车独立工作，机器人的重量（负载）不会影响轴，它可以很容易地配置在4种不同的比率上。

　　要修改一下轴，因为他们太短。

　　从以前清理的部件周围铺设和旧打印机弄一些3毫米棒。它们是钢做的，3毫米原始的十六进制的一些奇怪的金属制成的， 当力量高的时候很容易被打破。

　　内部部分是d样式，要用胶棒。

　　车轮有波峰，旋转编码器。车轮和小齿轮箱电机、旋转编码器的设计，要修改它们与齿轮箱安装。

　　连接电机，编码器，用示波器测试他们。然而，软件来说有轻微故障，他们不时会适得其反。

　　第五步：添加脚轮、天线和更大的发光二极管。 线管理。

　　

　　

　　脚轮是轻量级的，可帮助机器人平衡。

　　可以使用天线（由铜从厚线- 1.5毫米直径）这样很炫酷虽然不是一个实际的使用。

　　但其实还有一个用处，你可以试着将它连接到蓝牙模块的pcb天线，通过焊接跳线从刚刚建立的pcb天线。

　　大家可以很惊讶地看到一个巨大的推动。 没有天线，蓝牙模块停止工作在2 m和笔记本电脑和机器人之间的墙。从20-25m测试它，它工作没有任何问题。

　　删除蓝牙状态SMD LED和取而代之的是一个10毫米LED的天线。沿着从LED与heatshrink油管蓝牙模块屏蔽电线。在on/off开关添加一个10毫米绿色LED， 在电路板的顶部，并且把所有的3毫米LED换成10毫米LED发光二极管。

　　相反的红色LED用于在原来的装备上的线模块，用10毫米白光LED，在你最需要它的时候做出一些光（在晚上，可怜的照明环境等）。

　　第六步：RTC模块测试

　　

　　上传草图到Arduino，似乎很不错。使用RTC模块作为事件驱动的一部分参数记录器。

　　第七步：AREF电压监控工具

　　

　　这是一个实验电池监控系统，用来检测电池组的容量。

　　第八步：实施里程表。 行驶在一个预定义的路径。

　　这是一个测试使用里程计系统，机器人驱动器三角形。另外，5厘米在一张纸上。

　　步骤9：列表

　　——太阳能电池板充电电池。

　　——预定义路径遥测时间事件。

　　——对象回避和地形映射。

　　——闪烁系统使用led显示机器人的路径