第二篇-V1.5-总体开发和硬件设计M32智能小车标准库开发 STM322F103C8T6 四轮控制 TB6612电机控制

功能介绍放开头， 使用便捷无需愁。

这是全网最详细、性价比最高的STM32实战项目入门教程，通过合理的硬件设计和详细的视频笔记介绍，硬件使用STM32F103主控资料多方便学习，通过3万字笔记、12多个小时视频、20多章节代码手把手教会你如何开发和调试。让你更快掌握嵌入式系统开发。

V1.5.0-STM32智能小车

V1.5.0:库函数开发。功能:循迹、避障、跟随、遥控、电池电压显示等。

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**V3.3.0-STM32智能小车 **

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

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小车设计

总体设计方案

总体的设计方案对完成项目非常重要，下面是小车的设计方案，

对小车的模组进行了，简单分类。这里简单介绍一下：
一辆'自动化'小车，要能够像人一样，有观察事物的眼睛，有处理事情的大脑，有可以跑动的腿，这里：
输入信号模块就像人类的眼睛，可以讲一些外界信息测量并送至'大脑'，比如超声波把距离信息发送给单
片机。
执行模块就像人类的腿，可以根据'大脑'控制指令进行'运动'，比如舵机根据单片机指令旋转。
单片机就像人类的大脑，可以根据输入信号模块完成对执行模块的控制。
电源负责给整个系统供电。
OLED模块显示一些系统信息。

[硬件]系统硬件设计

主控：STM32单片机

使用：STM32f103c8t6最小系统板
选择原因：STM32F103C8T6价格较低，资源丰富可以满足项目要求，可以在其数据手册阅读资源介
绍。
注意：
系统需要5V供电，可输出3.3V

OLED模块

使用：OLED显示屏模块 0.96寸 IIC/SPI
选择原因：价格较低、使用方便
注意：
这里使用 四管脚 顺序为 GND VCC SCL SDA，绘制PCB要注意顺序
供电为3.3V

陀螺仪

使用：MPU-6050模块 三轴加速度陀螺仪6DOF GY-521
原因：满足项目需要，使用方便
注意：
供电3V-5V

超声波测距模块

使用：HC-SR04 超声波测距模块
注意：
绘制PCB注意四个引脚顺序 Vcc Trig Echo Gnd
供电3.3V-5V

测距原理

不同模式

GPIO模式

红外循迹模块

使用：寻迹传感器 TCRT5000红外反射传感器
注意：
供电3.3V-5V
引脚顺序为： VCC GDN DO AO (DO表示数字输出，AO表示模拟输出)

来自TB的介绍
不完全总结就是:红外对管前面是黑色的时候，DO引脚为高电平，二极管熄灭状态。前面是红色的时候
为低电平，二极管点亮。

蓝牙模块

使用：HC-05 主从机一体蓝牙串口透传模块
注意：
供电3.6V-6V
引脚顺序 VCC GND TXD RXD

现在新生产的HC-05 在进入AT模式需要EN接3.3V、在透传模式拔掉EN的3.3V

按键

使用：这里按键使用PCB 元件

电机驱动

使用：TB6612FNG电机驱动模块
注意：
供电 比较复杂

来自淘宝的介绍

电机

使用：电机马达 DC3V-6V直流减速电机
注意：
供电3V-6V
电机要能够安装在小车车架上(这里使用的电机是小车车架套餐配套的)

舵机

使用：SG90 9g舵机 固定翼航模遥控飞机 180度舵机
注意：
供电4.8V-6V
需要控制角度，故购买180度 舵机

电源

使用：12v锂电池组18650充电带保护板大容量电瓶通用移动电源便携蓄电池
注意：
使用电池输出为12V
接口为DC5.5-2.1公母头

审核编辑 黄宇