第一二章小车硬件介绍-(全网最详细)基于STM32智能小车、避障、循迹、跟随、PID速度控制、视觉循迹

dfhjgfg 2024-08-21 593

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第一篇-STM32智能小车硬件介绍

这是全网最详细、性价比最高的STM32实战项目入门教程，通过合理的硬件设计和详细的视频笔记介绍，硬件使用STM32F103主控资料多方便学习，通过3万字笔记、12多个小时视频、20多章节代码手把手教会你如何开发和调试。让你更快掌握嵌入式系统开发。

V3.3.0-STM32智能小车

视频:
https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。
后面还有视觉、RTOS等功能先不列举了，大家直接到专栏看把。

1.1-元件选型

这里给出元件列表和数量
后面每个元件使用前会给出参数等。
PID

1.2-原理图与PCB

底板原理图

各个模块的供电电压?

模块接口引脚顺序？

如何确定使用单片机那个引脚？
PID
STM32F103C8T6核心板原理图(可能使用不同核心板略有差异)
PID
PCB顶层截图

不同类型线粗细

布局总线方式
PID

1.3-焊接

PCB正面
PID
PCB背面
PID
然后插上元件

PID

1.4-结构与组装

这是组装好的车体照片
PID
然后小车安装PCB

注意电机和红外对管不要插错
PID

1.5-测试

使用万用表蜂鸣挡测量电源引脚和GND是否短路

第二章-GPIO与中断

2.0-新建工程

PID
建议选择和我一样的版本

PID
新建一个工程
PID
选择芯片
PID
选择时钟源
PID
选择调试
PID
勾选生成独立的文件
PID
设置保存地址
PID
勾选这个不添加没有使用库文件可以减小工程文件大小(也可以不勾选，保持默认设置)
PID
MDK打开工程，调低优化等级
PID
以上是每次新建工程要做的

以后我们不在新建工程，使用之间的工程即可

2.1-点灯

这里我们点亮PC13连接的小灯
PID
配置PC13
PID
生成代码
PID
生成代码后，使用MDK打开工程
PID
PID
在BEGIN和END添加代码

PID

HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
HAL_Delay(500);

根据自己的芯片选择
PID
烧录程序(必看使用其中一个方法)
PID

小灯每0.5秒闪烁一次

方法二：使用stlink

接线图

**STlink不要接3.3V **
PID
使用Stlink 前先安装驱动
PID
双击运行
PID
选择ST-Link
PID
选择算法
PID
然后点击编译，烧录
PID
烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

补充可能遇到的失败情况

使用DAP-LINK

如果我们芯片IDCODE是0x2 开头的那么我们需要替换一下Keil 的器件包

(如果你是0x1 开头的，如果能下载可以不替换)
PID
STM32小车相关资料V3.3.0�4使用的软件中科芯CKS芯片支持包
PID
PID
下面这个算法就会自动切换
PID

使用stlink

2.2-按键

先看原理图

PB4--KEY1 单片机设置下拉输入-、上降沿触发

PA12--KEY2 单片机设置上拉输入、下降沿触发
PID
开始配置
PID
使能外部中断
PID
然后生成代码

重新实现中断回调函数、编写按键检测程序
PID
在gpio.c 中我们编写该函数
PID

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(GPIO_Pin == KEY1_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
//这里编写触发中断后要执行的程序
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
}
if(GPIO_Pin == KEY2_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
//这里编写触发中断后要执行的程序
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
}
}

把main中控制闪烁注释掉
PID
烧录后的现象

按下KEY1 或者KEY2可以切换LED灯开关状态

审核编辑黄宇

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