第一 二章 小车硬件介绍-(全网最详细)基于STM32智能小车、避障、循迹、跟随、PID速度控制、视觉循迹

第一篇-STM32智能小车硬件介绍

[]()功能介绍放开头， 使用便捷无需愁。

这是全网最详细、性价比最高的STM32实战项目入门教程，通过合理的硬件设计和详细的视频笔记介绍，硬件使用STM32F103主控资料多方便学习，通过3万字笔记、12多个小时视频、20多章节代码手把手教会你如何开发和调试。让你更快掌握嵌入式系统开发。

V3.3.0-STM32智能小车

视频:
https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。
后面还有视觉、RTOS等功能先不列举了，大家直接到专栏看把。

1.1-元件选型

这里给出元件列表和数量
后面每个元件使用前会给出参数等。

1.2-原理图与PCB

底板原理图

各个模块的供电电压?

模块接口引脚顺序？

如何确定使用单片机那个引脚？

STM32F103C8T6核心板原理图(可能使用不同核心板略有差异)

PCB顶层截图

不同类型线粗细

布局总线方式

1.3-焊接

PCB正面

PCB背面

然后插上元件

1.4-结构与组装

这是组装好的车体照片

然后小车安装PCB

注意电机和红外对管不要插错

1.5-测试

使用万用表蜂鸣挡 测量 电源引脚和GND是否短路

第二章-GPIO与中断

2.0-新建工程

建议选择和我一样的版本

新建一个工程

选择芯片

选择时钟源

选择调试

勾选生成独立的文件

设置保存地址

勾选这个不添加没有使用库文件可以减小工程文件大小(也可以不勾选，保持默认设置)

MDK打开工程，调低优化等级

以上是每次新建工程要做的

以后我们不在新建工程，使用之间的工程即可

2.1-点灯

这里我们点亮PC13连接的小灯

配置PC13

生成代码

生成代码后，使用MDK打开工程


在BEGIN和END添加代码

HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
HAL_Delay(500);

根据自己的芯片选择

烧录程序(必看 使用其中一个方法)

方法一：使用DAP LINK

接线图

DAP 在Win 10 免驱动的
然后根据自己使用的工具在MDK中设置下载工具

设置下载算法

然后下载程序，复位小灯闪烁

烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

方法二：使用stlink

接线图

**STlink不要接3.3V **

使用Stlink 前先安装驱动

双击运行

选择ST-Link

选择算法

然后点击编译，烧录

烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

补充可能遇到的失败情况

使用DAP-LINK

如果我们芯片IDCODE是0x2 开头的那么我们需要替换一下Keil 的器件包

(如果你是0x1 开头的，如果能下载可以不替换)

STM32小车相关资料V3.3.0�4使用的软件中科芯CKS芯片支持包


下面这个算法就会自动切换

使用stlink

2.2-按键

先看原理图

PB4--KEY1 单片机设置下拉输入-、上降沿触发

PA12--KEY2 单片机设置上拉输入、下降沿触发

开始配置

使能外部中断

然后生成代码

重新实现中断回调函数、编写按键检测程序

在gpio.c 中我们编写该函数

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(GPIO_Pin == KEY1_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
//这里编写触发中断后要执行的程序
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
}
if(GPIO_Pin == KEY2_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
//这里编写触发中断后要执行的程序
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
}
}

把main中控制闪烁注释掉

烧录后的现象

按下KEY1 或者KEY2可以切换LED灯开关状态

审核编辑 黄宇