第五章-PWM控制电机 开源stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）

[]()功能介绍放开头， 使用便捷无需愁。

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V3.3.0-STM32智能小车

视频:
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V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第五章-PWM控制电机

5.1-认识PWM

参数如何描述PWM

5.2-PWM配置

根据我们小车原理图我们知道是 PA11和PA8两个引脚要设置为PWM输出

这里为什么小车原理图要这样设计那?

1. 根据A4950的使用要求
2. 根据STM32F103C8T6的定时器复用功能重映射
   3.
   我们这先介绍原因:

原因1：介绍电机驱动后，我们会说明

原因2: 因为STM32中文参考手册介绍了，TIM1_CH1和TIM1_CH4可以复用功能重映射到PA8和PA11

我们使用软件配置 PA11和PA8这里配置

然后我们生成代码

PWM输出的配置就已经完成了，但是不能输出产生PWM波，因为Cube在生成代码时，有很多外设初始化完后默认是关闭的，需要我们手动开启。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//开启定时器1 通道1 PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);//开启定时器1 通道4 PWM输出

我们软件仿真一下、查看PA11与PA8波形

那么频率就是 1/0.002 = 500HZ

这就是我们要设置的

我们可以使用这个宏来修改占空比

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 40);

5.3-PWM测试方法

上面我们生成了PWM下面我们测试一下

KEIL软件仿真方法:

软件模拟仿真不需要任何硬件-下面是官方介绍

选择软件仿真

DARMSTM.DLL
-pSTM32F103C8

设置时钟频率-板子外部晶振8Mhz 这里我们选择8Mhz

(新版的keil5里没有那个设置频率的功能)

开启仿真

打开逻辑分析仪器

添加要观察的引脚

点击全速运行

使用仿真器硬件仿真

选择仿真器仿真-检测已经识别出芯片ID

一样的可以开启仿真

但是硬件仿真好像目前还不能使用过逻辑分析仪、但是硬件仿真是在硬件上跑的，可以向硬件输入数据或者由硬件输出数据、比如按键仿真的时候就可以使用硬件仿真。

使用示波器工具测量波形(非重点)

这章我们先讲到这里，下章我们说如何做电机驱动。

审核编辑 黄宇