第19.1 章-星瞳科技 OpenMV视觉循迹功能 超详细OpenMV与STM32单片机通信

功能介绍放开头， 使用便捷无需愁

这是全网最详细、性价比最高的STM32实战项目入门教程，通过合理的硬件设计和详细的视频笔记介绍，硬件使用STM32F103主控资料多方便学习，通过3万字笔记、12多个小时视频、20多章节代码手把手教会你如何开发和调试。让你更快掌握嵌入式系统开发。

**V3.3.0-STM32智能小车 **

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V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第19章-OpenMV视觉循迹功能

19.0-组装和实物介绍等

组装

摄像头安装支架清单如下。
、
为了方便看后面丝印 建议把亚力克膜撕掉

安装顺序安装如下

摄像头按照M3螺丝

拧到一起

用M2螺丝和螺母连接

把另一个法兰盘拆掉 按照如下位置

M3固定法兰盘，然后用顶丝固定碳杆

19.1-openmv介绍

OpenMV是一款优秀的开源视觉识别硬件板，旨在成为一个用于计算机视觉项目和应用的“Arduino”。

主要特点如下：

1. 简单易用：编程语言是****Python ，使用OpenMV IDE进行代码编写与调试。这个集成开发环境提供了丰富的功能例如图像显示、视频录制，以及串口调试等，非常方便。
2. 性能卓越：基于高性能MicroPython嵌入式操作系统，支持诸如图像捕获、图像处理、面部识别等诸多复杂操作。
3. 支持丰富：包含****丰富的API接口 ，可以实现多种图像处理操作，并且兼容众多类型的传感器和配件，使其可应用于多种场景之中。
4. 易拓展：OpenMV设有丰富稳定的I/O端口，包括UART、I2C、SPI、CAN，此外还有12位ADC，支持MicroSD卡及USB，结构紧密小巧方便集成。
5. 应用广泛：由于其强大的功能，在很多领域都可以找得到它的身影，包括：人脸检测,眼球跟踪，目标检测,自动驾驶,物品分类等。

资料和软件安装

• 关于OpenMV各种库和使用,看官网文档：
  http://docs.openmv.io/
• [https://docs.singtown.com/](中文网站)
• [https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/index.html]
• 使用MicroPython 问题可以查看文档。
  [http://docs.micropython.org/en/latest/pyboard/]
• OpenMV论坛，有问题可以在论坛交流或者查找问题
  [https://forums.openmv.io/]
• 软件下载地址 ：[https://openmv.io/pages/download] (英文 速度慢)
  安装步骤就按照下一步默认按照就可以(也可以换一个安装路径)
  [https://singtown.com/openmv-download/](中文下载速度快)
  
  建议使用资料包里面已经下载好
  
  安装过程，直接同意协议，直接下一步，下一步，就安装完毕。

**使用数据USB线连接到电脑，**不要升级固件

测试一下运行一个基础程序 "HelloWord"程序。
然后查看摄像头是否需要反转、代码添加到循环之前。

# 注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
​

拧摄像头调焦

# Hello World Example
#
# Welcome to the OpenMV IDE! Click on the green run arrow button below to run the script!
​
import sensor
import time
​
sensor.reset()  # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.skip_frames(time=2000)  # Wait for settings take effect.
clock = time.clock()  # Create a clock object to track the FPS.
​
# 注意是否有下面两句根据自己摄像头调整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反转 根据自己摄像头和模块安装位置调整 ！！！重要不同摄像头是否需要镜像根据实际情况定，如果不需要镜像需要注释掉
​
while True:
    clock.tick()  # Update the FPS clock.
    img = sensor.snapshot()  # Take a picture and return the image.
    print(clock.fps())  # Note: OpenMV Cam runs about half as fast when connected
    # to the IDE. The FPS should increase once disconnected.
​

清晰度大概如下

后面我们的章节讲解openmv 部分代码然后STM32代码然后联调

审核编辑 黄宇