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基于模糊控制的移动机器人避障研究_杨小菊
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2017-03-21
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基于模糊控制的移动机器人避障研究_杨小菊
移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，对复杂环境进行自主分析、判断和决策，实现面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统［1］。传感器采集的信息是移动机器人感知的唯一来源，也是机器人理解环境从而执行决策的依据。然而，环境信息往往是未知的。传统的系统是靠单一传感器完成信号采集，即使使用多种 （ 多个） 传感器也只能提供局部的孤立信息。多传感器的出现使机器人从多层面，多角度、多方位充分理解环境信息，为机器人实时做出准确的判断和决策提供了有力的技术支撑。多传感器信息融合充分利用传感器信息的冗余、互补性以提高机器人的感知能力与智能水平。
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