瑞萨开发板RX-FSOE-REF-KIT功能安全使用介绍（下）

4设置主站

4.1 将Twincat主站网口连接EK1100的IN口，EK1100的OUT口连接FSoE开发板的IN口，分别给FSoE开发板和EK1100供电24V。

4.2 配置TwinCAT主站工程

1将该路径FSoE Reference SW(CC-RX)RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_AESI的RX72M EtherCAT Project A.xml拷贝到TwinCAT的安装目录TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT

2新建TwinCAT工程

3扫描网络，选择对应网卡，生成网络拓扑，注意第一次扫描时，需要刷写EEPROM。

4创建TwinSAFE项目。

5TwinSAFE项目中输入设备

6添加ErrACK signal

7创建安全功能块。

8给功能块分配变量。

9分配变量映射通道

10创建PLC工程

11编写PLC程序如下

12编译工程Rebuild生成对应的bErrAck和bErrAckIn变量。

13注册绑定FSoE主站硬件，拷贝序列号Series Number，将在后续下载步骤中使用到，保存设置。

14双击Box3确保FSoE从站设置如下

15设置链接ErrAck信号

16下载FSoE主站安全配置，用户名Administrator，序列号见上述7.2.13，密码是TwinSAFE。

17激活主站配置

18此时从站处于op状态

19登录启动主站，登录时会自动启动默认配置，如无自动启动，则需手动点击start

20至此软件下载结束，FSoE安全模块红灯闪烁，需复位清除错误：对bErrAckIn写1然后再写0，红灯闪烁消失。

21在线监控通讯状态，至此主站配置结束。

5功能验证

5.1 安全输入输出数据验证，如图板子模拟FSoE急停emergency stop控制，按钮开关接开发板的CON3，开关闭合，出发INPUT_1和INPUT_2导通激活使能，从而OUTPUT输出激活，点亮输出LED灯。

6安全平台软件的应用开发

基于上述步骤完成的安全平台软件样例工程提供了完整软件代码框架，集成了FSoE软件和SIL3软件以及自检软件，在此之上可以进一步完成应用开发。不过整个软件代码框架没有smart configurator配置文件scfg，而且底层驱动代码也并不是完全基于smart configurator配置后自动生成的代码，因此无法在本工程使用smart configurator生成代码进行应用开发。可以在另外的工程项目中使用smart configurator生成的代码集成到样例工程中，需要做一些适配调整。此处以在安全平台软件中集成一个定时器中断为例，介绍如何使用安全平台软件工具以及如何进行适配集成。

6.1 安全平台软件架构介绍

如图架构在MCU上的功能安全平台软件PLSW实现自检功能以及双MCU之间的交叉监控，安全数据通过SCI串口通道进行数据通讯，安全软件平台支持16种user application，高达32个application，各个application之间通过轮询方式顺序执行，每个user application的定义以及轮询的顺序，执行占用的时间和内存空间，都是通过工程路径下的PSW_user_setting.h文件来设置，该文件可通过手动或者官方提供的PLSW_ConfigTool来修改。

6.2 通过软件PLSW_ConfigTool修改，在配置编辑区修改后保存可导出对应文件PSW_user_setting.h，重新导入工程中，Master是主MCU对应RX72M，Slave是从MCU对应RX23T

6.3 新建e2 studio工程，生成定时器代码（此处以RX23T为例）

6.4 将生成的代码拷贝复制到RX23T工程中，定时器部署在user application4中，编译会出错，此时需要根据报错调整适配相关驱动代码。

6.5 注册新的中断，在PSW_user_interrupt.h中修改

6.6 编译执行，使用示波器可以看到user application4和中断的IO翻转，至此定时器中断添加完成。