最小陀螺仪的源程序及其代码分析
#ifndef __MPU6050_DRIVER_H__
#define __MPU6050_DRIVER_H__
typedef struct __MPU6050_RAW_Data__
{
short Accel_X; //寄存器原生X轴加速度表示值
short Accel_Y; //寄存器原生Y轴加速度表示值
short Accel_Z; //寄存器原生Z轴加速度表示值
short Temp; //寄存器原生温度表示值
short Gyro_X; //寄存器原生X轴陀螺仪表示值
short Gyro_Y; //寄存器原生Y轴陀螺仪表示值
short Gyro_Z; //寄存器原生Z轴陀螺仪表示值
}MPU6050_RAW_DATA;
typedef struct __MPU6050_REAL_Data__
{
float Accel_X; //转换成实际的X轴加速度,
float Accel_Y; //转换成实际的Y轴加速度,
float Accel_Z; //转换成实际的Z轴加速度,
float Temp; //转换成实际的温度,单位为摄氏度
float Gyro_X; //转换成实际的X轴角加速度,
float Gyro_Y; //转换成实际的Y轴角加速度,
float Gyro_Z; //转换成实际的Z轴角加速度
}MPU6050_REAL_DATA;
extern MPU6050_RAW_DATA MPU6050_Raw_Data;
extern MPU6050_REAL_DATA MPU6050_Real_Data;
int MPU6050_Initialization(void);
int MPU6050_ReadData(void);
void MPU6050_Gyro_calibration(void);
#endif
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