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机器人控制系统的特点分析

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:0.13 MB | 2017-09-19

  对于机器人,很多人都跟我说过,为什么机器人它会听指挥,对于机器人,除了它的外形,其他什么都不知道,很多人的兴趣都在于机器人可以像人类一样,成为地球上非常有智慧的“人”,如果你真的很想解开疑惑,可以细看我们今天的文章:机器人控制技术详解:

  

  机器人控制系统的特点

  机器人的结构采用空间开链接结构,其各个关节的运动是独立的,为了实现末端点的运动轨迹,需要多关节的运动协调。所以,其控制系统要比普通的控制系统复杂得多,具有以下几个特点:

  1、机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行1描述,根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;

  2、经常要求解运动的正问题和逆问题,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。

  3、一个简单的机器人也至少有3~5个自由度,比较复杂的机器人有十几个,甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。

  4、把多个独立的伺服系统有机地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定的智能,这个任务只能是由计算机来完成。因此,机器人控制系统必须是一个计算机系统。

  5、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。

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