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ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:1.18 MB | 2017-10-16

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　　为满足低成本、高性能的要求， 提出在拟人机器人

　　控制器的设计中引入基于 ARM 处理器和 RTOS（ Real-time

　　OS ） 的嵌入式系统。使用 ARM 9 处理器 S3C2410 和 RTLinux 构建小型拟人机器人控制器的系统架构， 以拟人机器

　　人的行走控制为例， 从硬件和软件上介绍了控制器的实现方

　　法。硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;

　　软件开发中使用 Petri 网建模并利用 Linux 良好的驱动程序

　　框架， 降低了开发难度， 提高了系统的可扩展性。最后给出了

　　在机器人避障中的应用， 验证了控制器方案的可行性， 为拟

　　人机器人的进一步研究提供了平台。

 

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